[发明专利]车载激光雷达相对位姿监测方法及设备

说明书

本发明实施例提供一种车载激光雷达相对位姿监测方法及设备，该方法包括：接收车载激光雷达实时采集的车辆所处环境的点云数据；从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，其中所述车辆目标位置为车载激光雷达扫描到的设定车身位置；将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度；当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示。本发明实施例能够实现对车载激光雷达相对位姿的实时监测，为驾驶员及时调整车载激光雷达相对位姿提供参考依据。

技术领域

本发明实施例涉及车载雷达技术领域，尤其涉及一种车载激光雷达相对位姿监测方法及设备。

背景技术

在设置于车辆上的车载雷达装置中，其设置状态因某些原因(例如老化或受外力影响等)而发生变化，有时相对于车辆的位姿从规定的搭载角度产生偏移。该情况下，车载雷达装置有可能误检测物体的位置。

现有的车载激光雷达相对位姿监测过程中，主要是通过结构设计，常见的为“多线激光雷达光轴微调的装置”，用于在车载激光雷达安装时期和后续车载激光雷达重装标定光轴调节时起精度调节作用。

然而，在车载激光雷达在工作过程中，只能在车载激光雷达安装时期和后续车载激光雷达重装标定时进行位姿调整，当车载激光雷达在工程中，无法实时的对车载激光雷达相对车体的位姿变化进行监测，也就无法为驾驶员及时调整车载激光雷达相对位姿提供参考依据。

发明内容

本发明实施例提供一种车载激光雷达相对位姿监测方法及设备，以克无法实时的对车载激光雷达相对车体的位姿变化进行监测的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车载激光雷达相对位姿监测方法，包括：

接收车载激光雷达实时采集的车辆所处环境的点云数据；

从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，其中所述车辆目标位置为车载激光雷达扫描到的设定车身位置；

将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度；

当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示。

在一种可能的设计中，所述从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据之后，还包括：对所述车辆目标位置的点云数据进行降采样处理；所述将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度，包括：对所述降采样处理后的车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：在车载激光雷达完成标定时，获取车载激光雷达采集的车辆目标位置的标准点云数据；对所述车辆目标位置的标准点云数据进行降采样处理，得到预设的标准点云数据。

在一种可能的设计中，所述当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示，包括：当确定所述点云相似度小于或等于第一预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示。

在一种可能的设计中，所述当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示，包括：当确定所述点云相似度大于第一预设相似度阈值、小于第二预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示；根据预设的标准点云数据和车辆目标位置的点云数据，得到移动位置信息；将所述移动位置信息在显示设备显示，以使操作员根据移动位置信息对激光雷达微调节。

在一种可能的设计中，所述车辆目标位置的点云数据为所述车载激光雷达在车辆本体上设置的对应位置、或所述车载激光雷达能够识别到的车身对应位置。

第二方面，本发明实施例提供一种车载激光雷达相对位姿监测设备，包括：