[发明专利]车载激光雷达相对位姿监测方法及设备

权利要求书

1.一种车载激光雷达相对位姿监测方法，其特征在于，包括：

接收车载激光雷达实时采集的车辆所处环境的点云数据；

从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，其中所述车辆目标位置为车载激光雷达扫描到的设定车身位置；

将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度；

当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示；

所述从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，包括：

获取所述车辆所处环境的点云数据对应的目标物距所述车载激光雷达的距离；若所述对应的目标物距所述车载激光雷达的距离小于预设距离阈值，则将对应的车辆所处环境的点云数据确定为所述目标位置的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据之后，还包括：

对所述车辆目标位置的点云数据进行降采样处理；

所述将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度，包括：

对所述降采样处理后的车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在车载激光雷达完成标定时，获取车载激光雷达采集的车辆目标位置的标准点云数据；

对所述车辆目标位置的标准点云数据进行降采样处理，得到预设的标准点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示，包括：

当确定所述点云相似度小于或等于第一预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示，包括：

当确定所述点云相似度大于第一预设相似度阈值、小于第二预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示；

根据预设的标准点云数据和车辆目标位置的点云数据，得到移动位置信息；

将所述移动位置信息在显示设备显示，以使操作员根据移动位置信息对激光雷达微调节。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆目标位置的点云数据为所述车载激光雷达在车辆本体上设置的对应位置、或所述车载激光雷达能够识别到的车身对应位置。

7.一种车载激光雷达相对位姿监测设备，其特征在于，包括：

点云数据接收模块，用于接收车载激光雷达实时采集的车辆所处环境的点云数据；

点云数据提取模块，用于从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，其中所述车辆目标位置为车载激光雷达扫描到的设定车身位置；

点云数据匹配模块，用于将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度；

位姿异常提示模块，用于当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示；

所述点云数据提取模块，具体用于获取所述车辆所处环境的点云数据对应的目标物距所述车载激光雷达的距离；若所述对应的目标物距所述车载激光雷达的距离小于预设距离阈值，则将对应的车辆所处环境的点云数据确定为所述目标位置的点云数据。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，还包括：降采样处理模块；

所述降采样处理模块，用于对所述车辆目标位置的点云数据进行降采样处理；

所述点云数据匹配模块，还用于对所述降采样处理后的车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度。