[发明专利]一种移动机器人的减震驱动轮系

说明书

本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种移动机器人的减震驱动轮系，包括机器人底盘和驱动轮组件，其中机器人底盘前后端两侧均设有万向轮，机器人底盘中部两侧各设有一个驱动轮组件，驱动轮组件包括减震固定板、减震弹簧、安装座、电机、传动组件和行走轮，减震固定板固装于机器人底盘上，安装座一端与减震固定板一端铰接，且所述安装座的铰接端设有长固定架穿过减震固定板和机器人底盘，减震固定板另一端设有短固定架穿过机器人底盘1，并且所述长固定架上端通过减震弹簧与所述短固定架连接，电机、传动组件和行走轮均设于所述安装座上。本发明使移动机器人驱动轮保持良好抓地能力的同时兼顾良好的减振效果，保证移动机器人运行平稳。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种移动机器人的减震驱动轮系。

背景技术

随着社会科技发展，移动机器人已经逐渐进入到工业生产、医疗保健、仓储物流等行业。移动机器人在应用过程中要求能够运动灵敏、制动及时，且能够保证整体平稳，尤其是移动机器人应用于行走路线路况较为复杂的工况时，机器人整体的平稳性就更为重要。移动机器人驱动轮系作为机器人整体的动力输出结构，其输出稳定性对于整体稳定性的影响至关重要。目前，移动机器人行走稳定性设计主要围绕两方面展开，即轮系分布和减振方案。目前六轮结构是机器人市场普遍采用的轮系结构，但是市场现有的轮系减震方案，总是存在着各种问题，比如结构笨重，减振装置对环境适应性差导致电机频繁损坏、驱动轮抓地能力不足等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动机器人的减震驱动轮系，使移动机器人驱动轮保持良好抓地能力的同时兼顾良好的减振效果，保证移动机器人运行平稳。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种移动机器人的减震驱动轮系，包括机器人底盘和驱动轮组件，其中机器人底盘前后端两侧均设有万向轮，机器人底盘中部两侧各设有一个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括减震固定板、减震弹簧、安装座、电机、传动组件和行走轮，所述减震固定板固装于机器人底盘上，所述安装座一端与所述减震固定板一端铰接，且所述安装座的铰接端设有长固定架穿过所述减震固定板和机器人底盘，所述减震固定板另一端设有短固定架穿过机器人底盘，并且所述长固定架上端通过减震弹簧与所述短固定架连接，所述电机、传动组件和行走轮均设于所述安装座上，且所述行走轮通过电机驱动旋转，所述电机通过所述传动组件传递转矩。

所述安装座一端通过铰链与所述减震固定板铰接，且所述减震固定板上设有供所述长固定架穿过的通孔。

所述长固定架和短固定架上均设有销轴，所述减震弹簧两端分别安装在对应的销轴上。

所述减震固定板设有短固定架的一端下侧设有限位块。

所述传动组件包括主动轮、同步带和从动轮，其中主动轮安装于所述电机的输出轴上，从动轮与所述行走轮同轴固连，主动轮通过同步带与从动轮连接。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明的驱动轮组件利用减震弹簧保持良好抓地能力的同时兼顾良好的减振效果，使机器人在地面凹凸不平的工作环境下依然能够平稳行走。

2、本发明采用前后端两侧共计四个万向轮加左右中间两个驱动轮组件的布置方案，使得重心落在结构中心且整体稳定性增加。

附图说明

图1为本发明的使用状态示意图，

图2为本发明在自然状态下的状态示意图，

图3为本发明在受力状态下的状态示意图。

其中，1为机器人底盘，2为减震固定板，3为减震弹簧，4为安装座，5为行走轮，6为短固定架，7为限位块，8为铰链，9为销轴，10为同步带，11为电机，12为长固定架，13为万向轮。

具体实施方式