[发明专利]机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述方法包括：利用传感器组件的不同探测信息建立障碍物的区域划分；根据所述区域划分对机器人进行控制；其中，所述区域划分包括：障碍区、人脚预估区以及安全区；所述障碍区为检测到的人体所在区域，所述障碍区外延人脚保护距离的区域为所述人脚预估区，所述人脚预估区外延的区域为所述安全区。服现有技术中的机器人在人流密集的场景中，如大型活动展会，通道排队，挤电梯等，很容易对行人的脚产生碰撞或碾压，产生安全隐患的问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体地，涉及一种机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法。

背景技术

具备自主移动能力的服务机器人需要与人在同一个空间下工作，为了具备高的移动效率，服务机器人多为轮式结构。而机器人上安装的具有比较高精度高分辨率的障碍物传感器(如激光，图像等)一般在较低的高度上容易产生盲区，这样的机器人虽然大多数能做到比较好的对于行人的避障，但是在人流密集的场景中，如大型活动展会，通道排队，挤电梯等，很容易对行人的脚产生碰撞或碾压，产生安全隐患。

因此，提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法是本发明亟需解决的问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中的机器人在人流密集的场景中，如大型活动展会，通道排队，挤电梯等，很容易对行人的脚产生碰撞或碾压，产生安全隐患的问题，从而提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，所述方法包括：

利用传感器组件的不同探测信息建立障碍物的区域划分；

根据所述区域划分对机器人进行控制；其中，

所述区域划分包括：障碍区、人脚预估区以及安全区；所述障碍区为检测到的人体所在区域，所述障碍区外延人脚保护距离的区域为所述人脚预估区，所述人脚预估区外延的区域为所述安全区。

优选地，所述根据所述区域划分对机器人进行控制包括以下步骤：

在机器人开始移动前判断所述机器人所处的区域；其中，

当所述机器人在所述人脚预估区中时，则控制所述机器人进入起步示意模式；否则直接起步，并且按照轨迹规划进行移动；

判断规划的轨迹是否在所述人脚预估区中；其中，

当所述轨迹在所述人脚预估区中时，则控制所述机器人进入谨慎通过模式；否则按照预设的正常速度移动；

在所述机器人接近目的地时，判断所述目的地是否在所述人脚预估区中；其中，

当所述目的地在所述人脚预估区中时，则控制所述机器人进入停靠试探模式；否则直接停靠至所述目的地。

优选地，在所述起步示意模式下，控制所述机器人发出示意信号，以引导周围的人群做出让路的动作；

在所述谨慎通过模式下，控制所述机器人根据周围障碍物的变动情况来动态调节行驶速度；

在所述停靠试探模式下，控制所述机器人发出停止信号，以引导周围的人群做出让出位置的动作。

优选地，所述控制所述机器人发出示意信号包括：

控制所述机器人发出语音提示信号；

控制所述机器人在原地摇摆，并且判断是否接触到障碍物；其中，

如果接触到障碍物，则停止摇摆，并且发出语音提示；否则控制所述机器人开始移动。