[发明专利]机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法

权利要求书

1.一种机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

利用传感器组件的不同探测信息建立障碍物的区域划分；

根据所述区域划分对机器人进行控制；其中，

所述区域划分包括：障碍区(Za)、人脚预估区(Zb)以及安全区(Zc)；所述障碍区(Za)为检测到的人体所在区域，所述障碍区(Za)外延人脚保护距离(Df)的区域为所述人脚预估区(Zb)，所述人脚预估区(Zb)外延的区域为所述安全区(Zc)。

2.根据权利要求1所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述根据所述区域划分对机器人进行控制包括以下步骤：

在机器人开始移动前判断所述机器人所处的区域；其中，

当所述机器人在所述人脚预估区(Zb)中时，则控制所述机器人进入起步示意模式；否则直接起步，并且按照轨迹规划进行移动；

判断规划的轨迹是否在所述人脚预估区(Zb)中；其中，

当所述轨迹在所述人脚预估区(Zb)中时，则控制所述机器人进入谨慎通过模式；否则按照预设的正常速度移动；

在所述机器人接近目的地时，判断所述目的地是否在所述人脚预估区(Zb)中；其中，

当所述目的地在所述人脚预估区(Zb)中时，则控制所述机器人进入停靠试探模式；否则直接停靠至所述目的地。

3.根据权利要求2所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，

在所述起步示意模式下，控制所述机器人发出示意信号，以引导周围的人群做出让路的动作；

在所述谨慎通过模式下，控制所述机器人根据周围障碍物的变动情况来动态调节行驶速度；

在所述停靠试探模式下，控制所述机器人发出停止信号，以引导周围的人群做出让出位置的动作。

4.根据权利要求3所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人发出示意信号包括：

控制所述机器人发出语音提示信号；

控制所述机器人在原地摇摆，并且判断是否接触到障碍物；其中，

如果接触到障碍物，则停止摇摆，并且发出语音提示；否则控制所述机器人开始移动。

5.根据权利要求3所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据周围障碍物的变动情况来动态调节行驶速度包括以下步骤：

控制所述机器人发出语音提示；

控制所述机器人按照轨迹规划移动；

判断所述机器人是否接触到障碍区(Za)；其中，

如果是则立即停止，并且语音提示；

如果否，则判断障碍区(Za)是否发生变化；其中，

如果发生变化，则控制所述机器人的速度降低至第一预设速度，并且语音提示；

如果没发生变化，且所述机器人位于所述安全区(Zc)，则控制所述机器人的速度上升至第二预设速度。

6.根据权利要求3所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，

在所述停靠试探模式下，所述方法还包括：

设定低速初始化计时器；

控制所述机器人向目的地移动；

判断所述机器人是否接触到障碍区(Za)；其中，

如果接触到，则控制所述机器人立即停止，并且语音提示；

否则，判断所述机器人与目的地之间的距离是否减少；其中，

如果距离减少，则清空所述计时器，并且重复控制所述机器人向目的地移动的操作；

否则，控制所述机器人停止移动。

7.根据权利要求1所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述传感器组件包括：距离检测传感器、超声波传感器以及红外传感器中的一种或多种。

8.根据权利要求1所述的机器人在密集人流场景内防止压脚的控制方法，其特征在于，所述人脚保护距离(Df)为25-35cm。