[发明专利]一种导航地图更新方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种导航地图更新方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人重定位成功后，控制所述机器人沿指定路径行进，并记录所述指定路径上的各帧关键帧数据以及对应的位姿；创建新的导航地图，并将原始的导航地图中的信息复制到所述新的导航地图中；将所述指定路径上的各帧关键帧数据覆盖到所述新的导航地图中，得到更新后的导航地图。无需工作人员操控机器人在机器人工作场地重新建图，节省了大量的时间和人力。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种导航地图更新方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

基于激光雷达定位的机器人如果需要在一个场地进行导航，一般需要先使用激光雷达建立该场地的栅格导航地图。有了导航地图以后，机器人可以使用底盘里程计和激光雷达等传感器，用AMCL方法进行定位。

随着时间推移，机器人运行的场地的物体摆放、陈设材质、门窗位置与开关等逐渐变化，原先建立的激光雷达地图跟实际场景的差异越来越大，机器人导航时的定位稳定性和精度随之下降。这种情况下，导航时受到人流和动态物体干扰时，容易产生定位漂移和错误。导航时定位错误，会导致导航失败，甚至会产生跌落和碰撞等事故，导致严重后果。

针对上述机器人导航场景发生变化后，导航可靠性降低的问题，可以通过更新导航地图的方法来解决。但在现有技术中，出现场景变化后，需要工作人员操控机器人在机器人工作场地重新建图，生成新的导航地图，重新建图的过程会耗费比较多的时间和人力。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种导航地图更新方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的导航地图更新方法会耗费比较多的时间和人力的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种导航地图更新方法，可以包括：

在机器人重定位成功后，控制所述机器人沿指定路径行进，并记录所述指定路径上的各帧关键帧数据以及对应的位姿；

创建新的导航地图，并将原始的导航地图中的信息复制到所述新的导航地图中；

将所述指定路径上的各帧关键帧数据覆盖到所述新的导航地图中，得到更新后的导航地图。

进一步地，所述记录所述指定路径上的各帧关键帧数据以及对应的位姿包括：

采集第一帧关键帧数据，并确定所述第一帧关键帧数据的位姿和里程计值，所述第一帧关键帧数据为重定位成功后的第一帧激光数据；

按照预设的数据采集频率采集当前帧激光数据，并确定所述当前帧激光数据的里程计值；

根据所述当前帧激光数据的里程计值，以及所述当前帧激光数据的前一帧激光数据的位姿和里程计值，计算所述当前帧激光数据的估计位姿；

根据所述当前帧激光数据的估计位姿和参照关键帧数据的位姿判断所述当前帧激光数据是否为新的一帧关键帧数据，所述参照关键帧数据为所述当前帧激光数据的上一帧关键帧数据；

若所述当前帧激光数据为新的一帧关键帧数据，则将所述当前帧激光数据的估计位姿与预设的概率栅格地图进行匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿。

进一步地，所述根据所述当前帧激光数据的估计位姿和参照关键帧数据的位姿判断所述当前帧激光数据是否为新的一帧关键帧数据包括：

计算所述当前帧激光数据的估计位姿和所述参照关键帧数据的位姿之间的距离差和角度差；

若所述距离差大于预设的距离阈值或者所述角度差大于预设的角度阈值，则判定所述当前帧激光数据为新的一帧关键帧数据。

进一步地，所述将所述当前帧激光数据的估计位姿与预设的概率栅格地图进行匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿包括：