[发明专利]一种导航地图更新方法、装置、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种导航地图更新方法，其特征在于，包括：

在机器人重定位成功后，控制所述机器人沿指定路径行进，并记录所述指定路径上的各帧关键帧数据以及对应的位姿；

创建新的导航地图，并将原始的导航地图中的信息复制到所述新的导航地图中；

将所述指定路径上的各帧关键帧数据覆盖到所述新的导航地图中，得到更新后的导航地图；

所述记录所述指定路径上的各帧关键帧数据以及对应的位姿包括：

采集第一帧关键帧数据，并确定所述第一帧关键帧数据的位姿和里程计值，所述第一帧关键帧数据为重定位成功后的第一帧激光数据；

按照预设的数据采集频率采集当前帧激光数据，并确定所述当前帧激光数据的里程计值；

根据所述当前帧激光数据的里程计值，以及所述当前帧激光数据的前一帧激光数据的位姿和里程计值，计算所述当前帧激光数据的估计位姿；

根据所述当前帧激光数据的估计位姿和参照关键帧数据的位姿判断所述当前帧激光数据是否为新的一帧关键帧数据，所述参照关键帧数据为所述当前帧激光数据的上一帧关键帧数据；

若所述当前帧激光数据为新的一帧关键帧数据，则将所述当前帧激光数据的估计位姿与预设的概率栅格地图进行匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿；

所述将所述当前帧激光数据的估计位姿与预设的概率栅格地图进行匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿包括：

若所述机器人的里程计精度小于或等于预设的精度阈值，则以所述当前帧激光数据的估计位姿作为初始坐标，与所述概率栅格地图进行ICP匹配或模板匹配，得到所述当前帧激光数据的第一精坐标；

以所述当前帧激光数据的第一精坐标作为初始坐标，与所述概率栅格地图进行优化法匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿。

2.根据权利要求1所述的导航地图更新方法，其特征在于，所述根据所述当前帧激光数据的估计位姿和参照关键帧数据的位姿判断所述当前帧激光数据是否为新的一帧关键帧数据包括：

计算所述当前帧激光数据的估计位姿和所述参照关键帧数据的位姿之间的距离差和角度差；

若所述距离差大于预设的距离阈值或者所述角度差大于预设的角度阈值，则判定所述当前帧激光数据为新的一帧关键帧数据。

3.根据权利要求1所述的导航地图更新方法，其特征在于，所述将所述当前帧激光数据的估计位姿与预设的概率栅格地图进行匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿还包括：

若所述机器人的里程计精度高于所述精度阈值，则以所述当前帧激光数据的估计位姿作为初始坐标，与所述概率栅格地图进行优化法匹配，得到所述当前帧激光数据的精确位姿。

4.根据权利要求1所述的导航地图更新方法，其特征在于，在将所述指定路径上的各帧关键帧数据覆盖到所述新的导航地图中之后，还包括：

若激光束外侧的像素点不是第一类像素点，则将所述激光束外侧的像素点覆盖为第一类像素点，所述第一类像素点为表示未知区域的像素点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的导航地图更新方法，其特征在于，在将所述指定路径上的各帧关键帧数据覆盖到所述新的导航地图中之后，还包括：

创建新的概率栅格地图，并将原始的概率栅格地图中的信息复制到所述新的概率栅格地图中；

将所述指定路径上的各帧关键帧数据覆盖到所述新的概率栅格地图中，得到更新后的概率栅格地图；

根据所述更新后的概率栅格地图对所述更新后的导航地图进行去噪处理，得到去噪后的导航地图。