[发明专利]地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质。该地图消息包括：若路段出现车道分叉，则路段所在区域的地图消息包括位于路段两端的真实路口的信息和位于车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用虚拟路口将路段划分为多个虚拟路段，进而利用多个虚拟路段来表示路段；其中，在地图消息中真实路口和虚拟路口具有不同的路口类型标识。根据本发明实施例提供地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质，能够准确的标识出道路的实际情况。

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着智能交通运输技术的发展，车辆与外界的信息交互技术也变得日益重要。车对外界的信息交换(vehicle to everything，V2X),即，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

在V2X技术中，路侧单元需要以广播的形式将地图消息发送至车辆，以向车辆传递局部区域的地图消息。

现有的地图消息包括局部区域内所有路口的路口信息，并用路段端部的路口来表示该路段的情况，并用该路段中车道的集合来表示该路段的车道信息。利用该标识方法，无法准确的表示出道路的实际情况。

发明内容

本发明实施例提供的地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质，能够准确的标识出道路的实际情况。

第一方面，提供一种地图消息，包括：若路段出现车道分叉，则路段所在区域的地图消息包括位于路段两端的真实路口的信息和位于车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用虚拟路口将路段划分为多个虚拟路段，进而利用多个虚拟路段来表示路段；其中，在地图消息中真实路口和虚拟路口具有不同的路口类型标识。

根据本发明实施例中的地图消息，能够将车道分叉处作为虚拟路口。从而利用虚拟路段将出现车道分叉前的路段作为一个虚拟路段，将车道分叉后的路段作为另一个虚拟路段，从而用虚拟路段来表示出现车道分叉的路段的真实情况。

在一种可选的实施方式中，针对路段的第一端的真实路口的信息和虚拟路口的信息中的每一路口的信息，每一路口的路口信息均包括以每一路口为起点的虚拟路段的信息。

通过该方式，可以明确的表示出路口与虚拟路段的关系，从而能准确的用多个虚拟路段来表示真实路段的情况。

在一种可选的实施方式中，虚拟路段的信息包括虚拟路段的车道数量的信息，其中，路段中的相邻虚拟路段的车道数量不同。

通过该方式，针对出现车道分叉的路段，由于车道分叉前后的虚拟路段的主要区别就是在车道的数量上，虚拟路段的信息若包含有该虚拟路段的车道数量的信息，能够准确的用多个虚拟路段表示真实路段。

在一种可选的实施方式中，若路段所在区域内的所有道路的车道均未出现分叉，地图消息包括所有道路的两端的真实路口的信息。

通过该方式，地图消息可以准确的表示出没有分叉道路的局部区域的真实情况。

在一种可选的实施方式中，虚拟路口的信息和真实路口的信息的数据结构中均定义有路口类型字段；其中，虚拟路口对应的路口类型字段配置有第一数值，真实路口对应的路口类型字段配置有第二数值。

本实施例中，通过在地图消息中增加路口类型字段的定义，以区分真实路口和虚拟路口，通过此字段的增加，在解决了路段中车道分叉信息描述的同时又可以以合理的方式表达和传递此特殊信息到终端及地图显示端，对原有标准系统不会产生干扰和影响。