[发明专利]地图消息、自动驾驶方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种地图消息，其特征在于，

若路段出现车道分叉，则所述路段所在区域的所述地图消息包括位于所述路段两端的真实路口的信息和位于所述车道分叉处的虚拟路口的信息，以利用所述虚拟路口将所述路段划分为多个虚拟路段，进而利用所述多个虚拟路段来表示所述路段；

其中，在所述地图消息中所述真实路口和所述虚拟路口具有不同的路口类型标识。

2.根据权利要求1所述的地图消息，其特征在于，

针对所述路段的第一端的真实路口的信息和所述虚拟路口的信息中的每一路口的信息，所述每一路口的路口信息均包括以所述每一路口为起点的虚拟路段的信息。

3.根据权利要求2所述的地图消息，其特征在于，

所述虚拟路段的信息包括所述虚拟路段的车道数量的信息，其中，所述路段中的相邻虚拟路段的车道数量不同。

4.根据权利要求1所述的地图消息，其特征在于，

若所述路段所在区域内的所有道路的车道均未出现分叉，所述地图消息包括所述所有道路的两端的真实路口的信息。

5.根据权利要求1所述的地图消息，其特征在于，

所述虚拟路口的信息和所述真实路口的信息的数据结构中均定义有路口类型字段；

其中，所述虚拟路口对应的所述路口类型字段配置有第一数值，所述真实路口对应的所述路口类型字段配置有第二数值。

6.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于路段出现车道分叉的场景中，所述方法基于如权利要求1至5中任一要求所述的地图消息，所述方法包括：

在车辆驶入所述路段所在区域的过程中，接收所述路段所在区域的地图消息，并从所述地图消息中解析出所述所在区域内路口的路口信息，所述所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口；

基于获取的所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆所在的虚拟路段；

在所述所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定所述车辆的行驶车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一所述路口信息为起点的虚拟路段的信息，

所述基于获取的所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆所在的虚拟路段，包括：

基于所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆对应的路口；

基于所述对应的路口对应的虚拟路段信息，将以所述对应的路口为起点的虚拟路段确定为所述车辆所在的虚拟路段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图消息包括车道的参考位置信息和车道的宽度信息，所述方法还包括：

基于所述行驶车道的参考位置信息和所述行驶车道的宽度信息，控制所述车辆行驶于所述行驶车道的中间位置。

9.一种自动驾驶装置，其特征在于，所述装置应用于路段出现车道分叉的场景中，所述装置包括：

消息处理模块，用于在车辆驶入所述路段所在区域的过程中，接收所述路段所在区域的地图消息，并从所述地图消息中解析出所述所在区域内路口的路口信息，所述所在区域内路口包括真实路口的和虚拟路口；

位置判断模块，用于基于获取的所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆所在的虚拟路段；

驾驶控制模块，用于在所述所在的虚拟路段的至少一个车道中，确定所述车辆的行驶车道。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若所述所在区域内路口中每一路口的路口信息均包括以每一所述路口信息为起点的虚拟路段的信息，

所述位置判断模块，具体用于：

基于所述车辆的位置信息和所述路口信息中的路口位置信息，确定所述车辆对应的路口；

基于所述对应的路口对应的虚拟路段信息，将以所述对应的路口为起点的虚拟路段确定为所述车辆所在的虚拟路段。