[发明专利]机器人的线条体处理结构

说明书

本发明提供机器人(10)的线条体处理结构(1)，其将后续安装的线条体容易配线在与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。机器人(10)具备：基座(11)以及回转体(12)。在包含旋转轴线(A)的区域设置有贯穿孔和中空部，贯穿孔(116)沿上下贯穿基座(11)的顶板(112)，中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在回转体(12)的内部从贯穿孔起沿着旋转轴线(A)延伸，在使机器人(10)的机构部电缆(13)，从基座(11)的内部经由贯穿孔(116)以及中空部内贯穿于回转体(12)的上方，并且在中空部内弯曲，从而与中空部的内表面抵接的状态下，在基座(11)的内部以及回转体(12)的上部分别固定。

技术领域

本发明涉及机器人的线条体处理结构。

背景技术

已知一种线条体处理结构：在从垂直多关节型机器人的基座连续至回转体的上方为止且包含回转体的旋转轴线的位置，设置空腔部，经由该空腔部配线机器人机构部的电缆(例如，参照专利文献1。)。

对沿着旋转轴线经过与空腔部内的回转体的旋转轴线靠近的位置的电缆，即便回转体进行旋转时也不会受到较大的弯曲应力，因此能够耐久地使用电缆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3483862号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，存在以下不良情况：在空腔部的水平截面的大小存在局限，若机构部的电缆占有与空腔部的旋转轴线靠近的位置，则该电缆和空腔部内表面之间的间隙变窄，导致使其他线条体经过之时的空间变少。即，在利用空腔部内的间隙来配线后续追加的线条体时，追加的线条体和预先配线的机器人的机构部的电缆干扰，会使机构部的电缆的耐久性降低，因此不优选。

尤其，在由用户配线追加的线条体的情况下，不改变机构部的电缆的配线路线，而经由与机构部的电缆的干扰较少的配线路线，能够容易配线追加的线条体。

本发明的目的在于提供一种机器人的线条体处理结构，其能够将后续安装的线条体容易配线于与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具备：基座，其固定于被设置面；以及回转体，其以能够相对于所述基座围绕竖直的旋转轴线旋转的方式被支撑，在包含所述旋转轴线的区域设置有贯穿孔以及中空部，所述贯穿孔沿上下贯穿所述基座的顶板，所述中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在所述回转体的内部从该贯穿孔沿着所述旋转轴线延伸。在使所述机器人的机构部电缆，从所述基座的内部经由所述贯穿孔以及所述中空部内而贯穿至所述回转体的上方，并且在所述中空部内弯曲，从而与该中空部的所述内表面抵接的状态下，在所述基座的内部以及所述回转体的上部分别固定。

根据本方案，机器人的机构部电缆，从基座进入，并经由基座的顶板的贯穿孔以及从贯穿孔向上方立起的中空部而向回转体的上方取出，从而配线于配置于回转体以及其上方的各轴的马达。在该情况下，能够使配置于中空部内的部分机器人的机构部电缆，向一个方向弯曲，进而被中空部的内表面抵接，其被弯曲的部分的两侧，在基座的内部以及回转体的上部中分别固定。

由此，能够使机构部电缆在中空部内经由与内表面靠近的位置，并且能够确保较大的中空部内的间隙。即，在由用户配线追加的线条体的情况下，不改变机构部电缆的配线路线，而能够经由与机构部电缆的干扰较少的配线路线，容易配线追加的线条体。

在上述方案中，所述机构部电缆还可以在所述基座内大致水平地固定。

根据该结构，仅对向回转体的上方拽出的机构部电缆施加弯曲力，就能够使沿上下贯穿中空部的部分的机构部电缆容易弯曲，从而容易实现与中空部的内表面抵接的形态的配线路线。