[发明专利]一种扫地机器人工作面清洁方法

说明书

本发明涉及一种扫地机器人工作面清洁方法，属于自动清洁设备领域，解决了现有扫地机器人清洁效率低的问题。清洁方法的步骤包括：通过工作面空间图的指引，将扫地机器人移动至监测位置；通过扫地机器人拍摄监测位置为中心的360°的监测工作面图像；将拍摄到的监测工作面图像与监测位置的标定图像进行对比，并得出图像中的区别图像特征，如果区别图像特征对应工作面的面积大于临界面积，则确认区别图像特征为目标特征；通过拍摄到的监测工作面图像，确认目标特征在工作面空间图上对应的目标位置；将扫地机器人移动至目标位置，对工作面进行清洁。本发明的方法可以优先对大面积异物进行清理，保证地面的整体洁净，提高清洁效率。

技术领域

本发明涉及自动清洁设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人工作面清洁方法。

背景技术

扫地机器人在对室内进行清扫，一般是根据由室内地图而规划出的弓字形路径或井字形路径进行行进，并在行进过程中清扫地面上的灰尘颗粒物。然而，如果地面的某一位置上滞留有较大面积的颗粒物，扫地机器人不能立即抵达颗粒物的位置对其进行清理，导致地面较为脏乱，此外，扫地机器人不停地在室内进行巡航，会造成长时间的空运转，导致能源浪费，清洁效率较低。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种扫地机器人工作面清洁方法，用以解决现有扫地机器人清洁效率低的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明技术方案中，一种扫地机器人工作面清洁方法，扫地机器人工作面清洁方法的步骤包括：

S1、通过工作面空间图的指引，将扫地机器人移动至监测位置；

S2、通过扫地机器人拍摄监测位置为中心的360°的监测工作面图像；

S3、将拍摄到的监测工作面图像与监测位置的标定图像进行对比，并得出图像中的区别图像特征，如果区别图像特征对应工作面的面积大于临界面积，则确认区别图像特征为目标特征，否则结束此次工作面清洁过程；

S4、通过拍摄到的监测工作面图像，确认目标特征在工作面空间图上对应的目标位置；

S5、将扫地机器人移动至目标位置，对工作面进行清洁。

本发明技术方案中，步骤S1中，工作面空间图为扫地机器人进行工作面清洁前记录的工作面的地图。

本发明技术方案中，步骤S1中，监测位置满足：

工作面空间图的所有点中，以每个点为中心拍摄360°的监测工作面图像，工作面图像能够覆盖工作面空间图最大面积的一个或多个点；

或，工作面空间图的一个或多个点，以每个点为中心拍摄360°的监测工作面图像，所有工作面图像能够覆盖全部工作面空间图。

本发明技术方案中，步骤S3中，标定图像满足：

扫地机器人进行工作面清洁前，扫地机器人在检测位置对洁净的工作面拍摄360°的洁净工作面图像。

本发明技术方案中，步骤S2中：

当扫地机器人到达监测位置后，保持扫地机器人不运动，旋转扫地机器人上的LDS组件的图像采集设备，拍摄监测位置为中心的360°的监测工作面图像，并将拍摄到的监测工作面图像与监测位置的标定图像重合，等转角划分为多个扇形区。

本发明技术方案中，步骤S3中：

针对所有扇形区，分别将同一扇形区的拍摄到的监测工作面图像和监测位置的标定图像进行对比，并得到每个扇形区的区别图像特征，如果任一个扇形区内的任一个区别图像特征对应工作面的面积大于临界面积，则确认该扇形区的该区别图像特征为目标特征，否则结束此次工作面清洁过程。

本发明技术方案中，步骤S5中：