[发明专利]一种扫地机器人工作面清洁方法

权利要求书

1.一种扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述扫地机器人工作面清洁方法的步骤包括：

S1、通过工作面空间图的指引，将扫地机器人移动至监测位置；

S2、通过扫地机器人拍摄监测位置为中心的360°的监测工作面图像；

S3、将拍摄到的监测工作面图像与监测位置的标定图像进行对比，并得出图像中的区别图像特征，如果区别图像特征对应工作面的面积大于临界面积，则确认区别图像特征为目标特征，否则结束此次工作面清洁过程；

S4、通过拍摄到的监测工作面图像，确认目标特征在工作面空间图上对应的目标位置；

S5、将扫地机器人移动至目标位置，对工作面进行清洁；

所述步骤S2中：

当扫地机器人到达监测位置后，保持扫地机器人不运动，旋转扫地机器人上的LDS组件的图像采集设备，拍摄监测位置为中心的360°的监测工作面图像，并将拍摄到的监测工作面图像与监测位置的标定图像重合，等转角划分为多个扇形区；

所述步骤S3中：

针对所有扇形区，分别将同一扇形区的拍摄到的监测工作面图像和监测位置的标定图像进行对比，并得到每个扇形区的区别图像特征，如果任一个扇形区内的任一个区别图像特征对应工作面的面积大于临界面积，则确认该扇形区的该区别图像特征为目标特征，否则结束此次工作面清洁过程。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S1中，工作面空间图为扫地机器人进行工作面清洁前记录的工作面的地图。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S1中，监测位置满足：

工作面空间图的所有点中，以每个点为中心拍摄360°的监测工作面图像，工作面图像能够覆盖工作面空间图最大面积的一个或多个点；

或，工作面空间图的一个或多个点，以每个点为中心拍摄360°的监测工作面图像，所有工作面图像能够覆盖全部工作面空间图。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S3中，标定图像满足：

扫地机器人进行工作面清洁前，扫地机器人在检测位置对洁净的工作面拍摄360°的洁净工作面图像。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S5中：

将扫地机器人按照规划路径依次移动至每个扇形区的每个目标位置处，并对工作面进行清洁。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S5中，规划路径为监测位置为起点，并依次经过所有扇形区，且同一扇形区经过所有目标位置的最短路径。

7.根据权利要求4所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S2中：

当扫地机器人到达监测位置后，保持扫地机器人和扫地机器人上的LDS组件的图像采集设备之间相对不运动，旋转扫地机器人，拍摄监测位置为中心的360°的监测工作面图像。

8.根据权利要求1-7任一所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S3中：

直接将拍摄到的监测工作面图像与监测位置的标定图像进行全图像对比，并得出图像中的所有的区别图像特征，如果任一个区别图像特征对应工作面的面积大于临界面积，则确认该区别图像特征为目标特征，否则结束此次工作面清洁过程。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S5中：

将扫地机器人按照规划路径依次移动至每个目标位置处，并对工作面进行清洁。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人工作面清洁方法，其特征在于，所述步骤S5中，规划路径为以监测位置为起点，且经过所有目标位置的最短路径。