[发明专利]一种用于农用车辆的控制方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种用于农用车辆的控制方法及装置。其中，农用车辆设置有至少一个接触式距离传感器，接触式距离传感器用于检测农用车辆的割台与地面之间的距离，该控制方法包括：控制割台移动直至割台与平整地面之间为第一距离，以使所有接触式距离传感器的接触端均与地面接触；获取并存储每个接触式距离传感器检测的高位置检测信号；控制割台移动直至割台与平整地面之间为第二距离，第二距离小于第一距离；获取并存储每个接触式距离传感器检测的低位置检测信号。本发明实施例提供的技术方案可以实现对农用车辆上的接触式距离传感器的测量区间的重新标定，保证农用车辆上的接触式距离传感器的信号范围和割台与地面的距离范围一致。

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，尤其涉及一种用于农用车辆的控制方法及装置。

背景技术

采棉机、玉米收获机等农用车辆上安装有仿形角度传感器，可测量割台与地面的相对位置。仿形角度传感器包括弹簧连杆装置和弧形的触手。农用车辆在收割作业过程中，仿形角度传感器的触手会与地面时刻接触，当地面上升时，弧形触手被压缩上抬；地面下降时，弧形触手跟着下降，从而仿形角度传感器的角度会有相应的变化，最终仿形角度传感器的角度值能反馈割台与地面的距离。

由于仿形角度传感器故障或维修等原因，需要重装仿形角度传感器，但仿形角度传感器的安装存在一致性问题，不能保证每台车同样位置的仿形角度传感器的信号范围和割台与地面的距离范围完全一致。

发明内容

本发明实施例提供一种用于农用车辆的控制方法及装置，以实现对农用车辆上的接触式距离传感器的测量区间的重新标定，保证农用车辆上的接触式距离传感器检测的信号范围和割台与地面的距离范围一致。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于农用车辆的控制方法，农用车辆设置有至少一个接触式距离传感器，接触式距离传感器用于检测农用车辆的割台与地面之间的距离，控制方法包括：

控制割台移动直至割台与平整地面之间为第一距离，以使所有接触式距离传感器的接触端均与地面接触；

获取并存储每个接触式距离传感器检测的高位置检测信号；

控制割台移动直至割台与平整地面之间为第二距离，第二距离小于第一距离；

获取并存储每个接触式距离传感器检测的低位置检测信号。

进一步地，该控制方法还包括：

控制割台移动直至割台与平整地面之间为第三距离，第三距离大于第二距离，且小于第一距离；

获取并存储接触式距离传感器检测的预期位置检测信号。

进一步地，该控制方法还包括：

控制农用车辆行驶并进行收割作业；

实时获取每个接触式距离传感器检测的当前检测信号；

根据接触式距离传感器检测的高位置检测信号、低位置检测信号、预期位置检测信号和当前检测信号，控制割台上升或下降。

进一步地，接触式距离传感器的数量为多个，

根据接触式距离传感器检测的高位置检测信号、低位置检测信号、预期位置检测信号和当前检测信号，控制割台上升或下降包括：

获取接触式距离传感器的预期位置百分比，预期位置百分比其中，b为接触式距离传感器检测的高位置检测信号，c为接触式距离传感器检测的低位置检测信号，d为接触式距离传感器检测的预期位置检测信号；

获取每个接触式距离传感器的实际位置百分比，实际位置百分比其中，f为接触式距离传感器检测的当前检测信号；

获取多个接触式距离传感器的实际位置百分比中的第一预设运算值，第一预设运算值包括最大值、最小值或平均值；