[发明专利]一种用于农用车辆的控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于农用车辆的控制方法，其特征在于，所述农用车辆设置有至少一个接触式距离传感器，所述接触式距离传感器用于检测所述农用车辆的割台与地面之间的距离，所述控制方法包括：

控制所述割台移动直至所述割台与平整地面之间为第一距离，以使所有所述接触式距离传感器的接触端均与地面接触；

获取并存储每个所述接触式距离传感器检测的高位置检测信号；

控制所述割台移动直至所述割台与平整地面之间为第二距离，所述第二距离小于所述第一距离；

获取并存储每个所述接触式距离传感器检测的低位置检测信号；

控制所述割台移动直至所述割台与平整地面之间为第三距离，所述第三距离大于所述第二距离，且小于所述第一距离；

获取并存储所述接触式距离传感器检测的预期位置检测信号；

控制所述农用车辆行驶并进行收割作业；

实时获取每个所述接触式距离传感器检测的当前检测信号；

根据所述接触式距离传感器检测的高位置检测信号、低位置检测信号、预期位置检测信号和当前检测信号，控制所述割台上升或下降；

所述接触式距离传感器的数量为多个，

根据所述接触式距离传感器检测的高位置检测信号、低位置检测信号、预期位置检测信号和当前检测信号，控制所述割台上升或下降包括：

获取所述接触式距离传感器的预期位置百分比，所述预期位置百分比其中，b为所述接触式距离传感器检测的高位置检测信号，c为所述接触式距离传感器检测的低位置检测信号，d为所述接触式距离传感器检测的预期位置检测信号；

获取每个所述接触式距离传感器的实际位置百分比，所述实际位置百分比其中，f为所述接触式距离传感器检测的当前检测信号；

获取多个接触式距离传感器的实际位置百分比中的第一预设运算值，所述第一预设运算值包括最大值、最小值或平均值；

根据所述接触式距离传感器的预期位置百分比与所述第一预设运算值，控制所述割台的上升或下降。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述接触式距离传感器的预期位置百分比与所述第一预设运算值，控制所述割台上升或下降包括：

若所述接触式距离传感器的预期位置百分比大于所述第一预设运算值，则控制所述割台上升；

若所述接触式距离传感器的预期位置百分比小于所述第一预设运算值，则控制所述割台下降。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接触式距离传感器的数量为多个，多个接触式距离传感器呈至少一行分布，其中，行方向垂直于所述农用车辆的车头指向车尾的方向，所述控制方法还包括：

获取所述多个接触式距离传感器的实际位置百分比中的最大值和最小值，所述实际位置百分比其中，b为所述接触式距离传感器检测的高位置检测信号，c为所述接触式距离传感器检测的低位置检测信号，f为所述接触式距离传感器检测的当前检测信号；

若所述最大值和最小值的差值大于预设阈值，则进行报警。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述农用车辆还设置有两个第一复用功能按钮，

在控制所述割台移动直至所述割台与平整地面之间为第一距离之前，还包括：

控制所述割台上升直至所有所述接触式距离传感器的接触端与平整地面分离；

控制所述割台移动直至所述割台与平整地面之间为第一距离包括：

当监测到所述两个第一复用功能按钮同时产生触发信号时，控制所述割台下降；

当监测到所述两个第一复用功能按钮停止产生触发信号时，控制所述割台停止移动，此时所述割台与平整地面之间为第一距离；

所述农用车辆还设置有两个第二复用功能按钮，

控制所述割台移动直至所述割台与平整地面之间为第二距离包括：

当监测到所述两个第二复用功能按钮同时产生触发信号时，控制所述割台下降；

当监测到所述两个第二复用功能按钮停止产生触发信号时，控制所述割台停止移动，此时所述割台与平整地面之间为第二距离。