[发明专利]一种基于机器视觉的自动化包装方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的自动化包装方法，其特征在于，所述基于机器视觉的自动化包装方法包括以下步骤：

第一步，通过定位控制器利用定位程序控制包装机械臂包装空间位置：(1)确定移动中的待包装物件的参考位置，获取所述参考位置的位置数据，将所述参考位置的位置数据作为默认校正路标；

(2)获取所述移动中的待包装物件在空间移动时的路径及方位；

(3)根据获取的所述移动中的待包装物件的所述路径和方位计算得到所述待包装物件的运动轨迹，根据所述待包装物件的运动轨迹获取所述待包装物件的位置数据；

(4)将所述移动中的待包装物件的位置数据与所述默认校正路标比较；

若所述待包装物件的位置数据与所述默认校正路标相对应，根据所述默认校正路标校正所述移动中的待包装物件的位置；否则，继续获取所述待包装物件的位置数据；

第二步，通过扫描得到的待包装物件的大小及体积智能提供对应的包装；通过封装机构对包装物件进行封装；通过编号程序对包装物件进行编号记录；通过商品信息粘贴装置在已封装的包装物件上粘贴商品信息标签和或快递单；

第三步，通过包装检测设备对包装信息进行检测：a)配置包装检测设备工作参数，通过包装检测设备获取待检测包装的外条形码图像以及内条形码图像；通过图像增强程序对采集的图像进行增强处理；

b)识别所述外条形码图像，获取外包装信息，识别所述内条形码图像，获取内包装信息，其中，所述外包装信息包括用户身份识别信息；

c)从预设数据库中查询与所述用户身份识别信息对应的预设外包装信息；

d)当所述外包装信息与所述预设外包装信息一致时，从所述预设数据库中获取与所述身份识别信息对应的预设内包装信息，提示所述待检测包装合格；

e)当所述内包装信息与所述预设内包装信息一致时，设置合格标志于检测合格的所述待检测包装；

第四步，通过云服务器存储扫描的图像、包装物件重量、包装信息检测结果、识别信息、编号信息以及商品信息标签和或快递单的实时数据：1)通过包装检测设备将检测数据通过网络传送到云服务器，并通过云服务器创建包装检测结果数据库；

2)在包装检测结果数据库中建立用于存储包装检测结果数值的数值表；

3)在包装检测结果数据库中分别建立用于存储包装检测结果属性信息和状态信息的属性表和状态表；

4)采用时间维度，将数值表分别与属性表和状态表相关联；

5)在包装检测结果数据库中分别建立故障原因表和故障方案表，分别存储故障原因信息和故障解决方案信息。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动化包装方法，其特征在于，第一步前，需进行：步骤1，通过分拣机械手按照待包装物件几何形状类别将待包装物件分拣到相应的分拣输送线上；通过摄像扫描器对待包装物件进行扫描，获取待包装物件的形状及尺寸信息；

步骤2，通过图像提取程序提取扫描图像特征元素；通过识别程序对提取的图像特征进行识别；通过重量检测器检测待包装物件的重量；通过主控机控制自动化包装系统的正常工作。

3.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动化包装方法，其特征在于，第一步中，在所述确定移动中的待包装物件的参考位置之前，包括：

获取输送线平面信息的位置数据，将所述输送线平面信息的位置数据保存到数据库中；

所述确定移动中的待包装物件的参考位置，获取所述参考位置的位置数据，包括：

确定移动中的待包装物件的参考位置，从所述数据库中获取所述参考位置的位置数据。