[发明专利]飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器

权利要求书

1.一种飞行任务规划方法，其特征在于，应用于自动驾驶仪，所述方法包括：

判断接收的任务规划信息是否满足任务规划条件；

当所述任务规划信息满足所述任务规划条件时，基于所述任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块；

利用获得的任务规划参数对所述任务区块进行处理，获得飞行任务，其中，所述飞行任务包括多个飞行航点；

遍历检查所述飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务规划信息中包含任务目标；

判断接收的任务规划信息是否满足任务规划条件的步骤，包括：

判断接收的所述任务规划信息中是否包含所述任务目标的坐标信息；若包含，则确定所述任务规划信息满足所述任务规划条件；若不包含，若确定所述任务规划信息不满足所述任务规划条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块的步骤，包括：

利用区域扩展参数对所述任务规划信息中包含的任务目标进行扩展，获得感兴趣区域；

将所述感兴趣区域划分为任务区块。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行任务包括飞行航线及任务动作点；

利用获得的任务规划参数对所述任务区块进行处理，获得飞行任务的步骤，包括：

利用获得的任务规划参数对所述任务区块进行处理，得到任务航段；

计算所述任务航段的所有任务动作点；

根据所述任务规划信息包含的航线连接类型对所述任务航段进行处理，得到所述飞行航线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述任务规划参数包括传感器外参数、主航向角以及旁向重叠率；

利用获得的任务规划参数对所述任务区块进行处理，得到任务航段的步骤，包括：

利用所述传感器外参数获得所述任务区块中首条任务航线对应的第一中心投影共线方程；

基于所述第一中心投影共线方程以及所述主航向角，计算得到所述首条任务航线在摄影基准面的投影几何图形；

以所述旁向重叠率为约束条件，从所述任务区块中的首条任务航线开始，依次迭代计算获得所述任务区块中的所有任务航线在摄影基准面的投影几何图形；

根据航段计算策略信息，获得所述任务目标对应的目标任务航段算法，其中，所述航段计算策略信息记录有多个任务目标与多个任务航段算法的对应关系；

利用所述目标任务航段算法对所述任务区块包含的所有任务航线在摄影基准面的投影几何图形进行处理，获得所述任务航段。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述任务规划信息中包含有航向重叠率；

计算所述任务航段的所有任务动作点的步骤，包括：

以所述航向重叠率为约束条件，将传感器沿所述任务航段依次移动时所计算得到的所有成像中心作为所述任务航段的所有任务动作点。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述任务规划信息不满足所述任务规划条件时，查询地理信息数据库以更新所述任务规划信息；

当更新所述任务规划信息成功时，以更新后的任务规划信息执行基于所述任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块的步骤。

8.一种飞行任务规划装置，其特征在于，应用于自动驾驶仪，所述装置包括：

判断模块，判断接收的任务规划信息是否满足任务规划条件；

处理模块，用于当所述任务规划信息满足所述任务规划条件时，基于所述任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块；

所述处理模块还用于，利用获得的任务规划参数对所述任务区块进行处理，获得飞行任务，其中，所述飞行任务包括多个飞行航点；

所述处理模块还用于，遍历检查所述飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件。