[发明专利]车辆驾驶决策方法、系统、终端及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆驾驶决策方法、系统、终端及存储介质，方法包括：通过摄像头采集道路图像；获取道路图像的纹理特征；将所述纹理特征输入至已训练的道路场景分类模型中，获得道路图像对应的道路场景；根据道路场景和驾驶决策算法间的预设映射关系，将所述道路图像输入至对应的驾驶决策算法中，输出对应的驾驶决策指令。本发明解决了现有技术中由于驾驶过程中的道路场景复杂导致单一算法输出的驾驶决策指令错误率高的问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆驾驶决策方法、系统、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

在汽车自动驾驶和辅助驾驶领域中利用摄像头作为感知单元进行前方路况的获取时，天气和路面的状况对前方路况会产生干扰，进而对自动驾驶系统和辅助驾驶系统影响甚大。正是因为驾驶过程中的道路场景复杂，往往同一种检测方法在某种特别场景下，能够得到良好的效果，而更换场景后，则识别困难引起误报。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆驾驶决策方法、系统、终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中由于驾驶过程中的道路场景复杂导致单一算法输出的驾驶决策指令错误率高的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆驾驶决策方法，包括步骤：

通过摄像头采集道路图像；

获取道路图像的纹理特征；

将所述纹理特征输入至已训练的道路场景分类模型中，获得道路图像对应的道路场景；

根据道路场景和驾驶决策算法间的预设映射关系，将所述道路图像输入至对应的驾驶决策算法中，输出对应的驾驶决策指令。

可选地，所述获取道路图像的纹理特征的步骤包括：

对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像；

提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征。

可选地，所述对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像的步骤包括：

获取所述摄像头的畸变参数、内参数和外参数；

根据所述畸变参数和内参数对道路图像进行畸变矫正，获得矫正后图像；

根据预设的世界坐标系和图像坐标系中坐标的对应关系以及所述摄像头的外参数，对矫正后图像进行空间透视变换，以获得所述道路图像的鸟瞰图像。

可选地，所述对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像的步骤之前还包括：

根据预设的坐标范围，对道路图像进行裁剪，获得裁剪后的道路图像；

所述对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像的步骤包括：

对裁剪后的道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像。

可选地，所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤之前还包括：

对所述鸟瞰图像进行高斯滤波去噪，获得去噪后的鸟瞰图像；

所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤包括：

提取去噪后的鸟瞰图像像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征。

可选地，所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤包括：

对鸟瞰图像进行卷积，获得鸟瞰图像的卷积纹理特征，并将所述卷积纹理特征作为道路图像的纹理特征。

可选地，所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤包括：