[发明专利]车辆驾驶决策方法、系统、终端及存储介质

权利要求书

1.一种车辆驾驶决策方法，其特征在于，包括步骤：

通过摄像头采集道路图像；

获取道路图像的纹理特征；

将所述纹理特征输入至已训练的道路场景分类模型中，获得道路图像对应的道路场景；

根据道路场景和驾驶决策算法间的预设映射关系，将所述道路图像输入至对应的驾驶决策算法中，输出对应的驾驶决策指令。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶决策方法，其特征在于，所述获取道路图像的纹理特征的步骤包括：

对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像；

提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶决策方法，其特征在于，所述对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像的步骤包括：

获取所述摄像头的畸变参数、内参数和外参数；

根据所述畸变参数和内参数对道路图像进行畸变矫正，获得矫正后图像；

根据预设的世界坐标系和图像坐标系中坐标的对应关系以及所述摄像头的外参数，对矫正后图像进行空间透视变换，以获得所述道路图像的鸟瞰图像。

4.根据权利要求2所述的车辆驾驶决策方法，其特征在于，所述对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像的步骤之前还包括：

根据预设的坐标范围，对道路图像进行裁剪，获得裁剪后的道路图像；

所述对道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像的步骤包括：

对裁剪后的道路图像进行透视变换，获得道路图像的鸟瞰图像。

5.根据权利要求2所述的车辆驾驶决策方法，其特征在于，所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤之前还包括：

对所述鸟瞰图像进行高斯滤波去噪，获得去噪后的鸟瞰图像；

所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤包括：

提取去噪后的鸟瞰图像像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征。

6.根据权利要求2～5任一项所述的车辆驾驶决策方法，其特征在于，所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤包括：

对鸟瞰图像进行卷积，获得鸟瞰图像的卷积纹理特征，并将所述卷积纹理特征作为道路图像的纹理特征。

7.根据权利要求2～5任一项所述的车辆驾驶决策方法，其特征在于，所述提取鸟瞰图像的纹理特征，作为道路图像的纹理特征的步骤包括：

对鸟瞰图像进行灰度转换，获得鸟瞰图像的灰度图；

根据所述灰度图，获得鸟瞰图像的灰度共生矩阵，并将所述灰度共生矩阵作为道路图像的纹理特征。

8.一种车辆驾驶决策系统，其特征在于，所述系统包括：

采集模块，用于通过摄像头采集道路图像；

获取模块，用于获取道路图像的纹理特征；

分类模块，用于将所述纹理特征输入至已训练的道路场景分类模型中，获得道路图像对应的道路场景；

驾驶决策模块，用于根据道路场景和驾驶决策算法间的预设映射关系，将所述道路图像输入至对应的驾驶决策算法中，输出对应的驾驶决策指令。

9.一种车辆驾驶决策终端，其特征在于，所述车辆驾驶决策终端包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆驾驶决策方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆驾驶决策方法的步骤。