[发明专利]用于确定空间中目标点位置的方法、设备、电子装置及介质

说明书

本发明的实施例提供了用于确定空间中目标点位置的方法、设备、电子装置及存储介质，包括根据设备处于第一位置时的位姿信息与目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，确定以第一位置为起点的第一射线；根据设备处于第二位置时的位姿信息与所述目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，确定以第二位置为起点的第二射线；以及根据所述第一射线和第二射线确定所述目标点的位置。本发明的方案可以简单、快速、准确地确定空间中任意点的位置。

技术领域

本发明属于增强现实和虚拟现实技术领域，尤其涉及一种用于确定空间中目标点位置的方法、设备、电子装置及存储介质。

背景技术

近年来，增强现实(Augmented Reality，AR)和虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术取得了长足的进展，并获得了越来越广泛的应用。增强现实技术通过计算机技术将虚拟对象应用到现实场景，使得现实场景和虚拟对象实时地呈现到同一个画面或空间中，从而增强用户对现实世界的感知。虚拟现实技术是一种能够创建和体验虚拟世界的计算机仿真技术，它利用计算机生成一种交互式的虚拟场景，其实体行为的仿真系统能够使用户沉浸到该虚拟场景中。然而，无论是AR中将虚拟对像叠加到现实场景中目标上，还是VR中根据现实场景建模以构建虚拟场景，都涉及到空间中目标的测量和定位。

通常，由多目相机组成的立体视觉系统或者基于激光或雷达的专业测绘工具可以实现对三维空间中目标的精确定位和测量，但成本较高且操作繁琐耗时。而基于计算机视觉的目标识别是从采集的图像中识别出相应目标及其在图像中的位置，但对于目标在三维空间中的实际位置难以做到精确定位。

发明内容

本发明的方案提供了一种用于确定空间中目标点位置的方法、设备、电子装置及存储介质，能方便快速地确定空间中任意点的位置。

上述目的是通过以下技术方案实现的：

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种用于确定空间中目标点位置的方法，包括：根据设备处于第一位置时的位姿信息与目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，确定以第一位置为起点的第一射线；根据设备处于第二位置时的位姿信息与所述目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，确定以第二位置为起点的第二射线；以及根据所述第一射线和第二射线确定所述目标点的位置。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述第一射线和第二射线确定所述目标点的位置可以包括：根据所述第一射线和第二射线的交点确定所述目标点的位置；或者根据所述第一射线和第二射线的最接近的位置或者区域确定所述目标点的位置。

在本发明的一些实施例中，目标点在该设备的图像采集器件视野中的成像位置可以是响应于用户在该设备的图像显示媒介上选择的位置而确定的。

在本发明的一些实施例中，目标点在该设备的图像采集器件视野中的成像位置可以是在该设备的图像显示媒介上的指定位置。该方法还可包括在设备处于第一位置时和设备处于第二位置时，将该设备的图像显示媒介上的指定位置对准待定位的目标点，并确定设备处于第一位置时的位姿信息和设备处于第二位置时的位姿信息。

在本发明的一些实施例中，该方法还可包括通过设备的图像采集器件对预先设定的视觉标志进行图像采集，并基于所采集的视觉标志的图像来确定该设备初始的位姿信息；通过设备内置的传感器跟踪其自身位置和姿态的变化，并结合初始的位姿信息来确定设备处于第一位置和第二位置时的位姿信息。

在本发明的一些实施例中，该方法还可包括响应于检测到处于第一位置和/或第二位置的设备的图像采集器件的视野中具有预先设定的视觉标志，基于所采集的包含视觉标志的图像来确定该设备当前的位姿信息。

在本发明的一些实施例中，其中所述视觉标志可以为能够通过不同方式发光来传输不同的信息的光通信装置。