[发明专利]用于确定空间中目标点位置的方法、设备、电子装置及介质

权利要求书

1.一种用于确定空间中目标点位置的方法，包括：

将设备处于第一位置时通过该设备的图像采集器件所采集的图像呈现在该设备的图像显示媒介上；

响应于用户在该设备的图像显示媒介上的选择来确定待定位的目标点；

根据设备处于第一位置时的位姿信息与所述目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，确定以第一位置为起点的第一射线；

根据设备处于第二位置时的位姿信息与所述目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，确定以第二位置为起点的第二射线；

根据所述第一射线和第二射线确定所述目标点的位置；

其中，所述根据所述第一射线和第二射线确定所述目标点的位置包括：

根据所述第一射线和第二射线的交点确定所述目标点的位置；或者

根据所述第一射线和第二射线的最接近的位置或者区域确定所述目标点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中目标点在设备的图像采集器件视野中的成像位置是响应于用户在该设备的图像显示媒介上选择的位置而确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中目标点在设备的图像采集器件视野中的成像位置是在该设备的图像显示媒介上的指定位置。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括在设备处于第一位置或第二位置时，将设备的图像显示媒介上的指定位置对准待定位的目标点，并确定设备此时的位姿信息。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过设备的图像采集器件对预先设定的视觉标志进行图像采集，并基于所采集的视觉标志的图像来确定该设备初始的位姿信息；

通过设备内置的传感器跟踪其自身位置和姿态的变化，并结合初始的位姿信息来确定设备处于第一位置和第二位置时的位姿信息。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于检测到处于第一位置和/或第二位置的设备的图像采集器件的视野中具有预先设定的视觉标志，基于所采集的包含视觉标志的图像来确定该设备当前的位姿信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中所述视觉标志为能够通过不同方式发光来传输不同的信息的光通信装置。

8.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在该设备的图像显示媒介上呈现所述第一射线；

设备处于第二位置时根据所呈现的第一射线在该设备的图像显示媒介上选择所述目标点。

9.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在设备中记录通过该设备的图像采集器件采集到的一个或多个图像以及与每个图像相关联的采集该图像时设备的位姿信息；

在确定第一射线后，在该设备的图像显示媒介上呈现之前记录的一个或多个图像供用户选择待定位的目标点；

响应于用户对所述目标点在所呈现的图像中位置的选择，将该位置作为设备处于第二位置时所述目标点在该设备的图像采集器件视野中当前的成像位置，并将与所呈现的图像关联的采集该图像时设备的位姿信息作为设备处于第二位置时的位姿信息。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所确定的目标点的位置，确定要在空间中放置的虚拟对象的位置、大小或方向。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

选择位于空间中物体表面的多个点作为目标点；以及

基于所确定的目标点的位置来计算与所述目标点相关的相对距离、相对方向、所围起的面积或者所围起的体积。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，处于第一位置的设备与处于第二位置的设备是相同的设备或者不同的设备。