[发明专利]打胶机器人及其施胶装置

说明书

本发明提供一种打胶机器人及其施胶装置，其中施胶装置包括胶筒夹持机构及打胶机构；所述胶筒夹持机构包括底板、固设于底板并用于支承胶筒前端的前端板，以及可被驱动地靠近或远离所述前端板以作用于胶筒尾端的尾端板；所述打胶机构包括推杆，所述推杆连接于所述尾端板且可被驱动地作用于胶筒中的内盖以挤出胶液。通过将胶筒夹持机构的前端板与底板固定，尾端板可被驱动相对前端板移动，从而可以夹紧或松开胶筒；通过推杆被电驱动地推胶，所述施胶装置可自动打胶和更换胶筒，在打胶机器人施工过程中可减少人员的参与，降低人工成本，提高打胶质量。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种施胶装置及具有其的打胶机器人。

背景技术

在建筑装饰装修工程阶段，对于电梯间门框边、阳台门框边内侧、厨房推拉门边、厨房台面、橱柜外侧边与下边缘、卫生间洗手盆台面、马桶座便底、淋浴屏两侧、浴缸台面、踢脚线、室内铝合金窗框等位置进行密封多采用玻璃胶。打玻璃胶设备大多采用手动打胶枪或电动打胶枪。手动打胶枪需要使用者具有一定的经验和技能水准，对推胶的速度和胶量的宽度提出严格的标准要求，以确保施工的质量。电动打胶枪相对于手动打胶枪而言，效率更高，出胶均匀，不需要操作者具有太多的经验和技能。然而，以上两种打胶方式都需要人工进行打胶以及更换胶筒。

发明内容

本发明的首要目的旨在提供一种可自动打胶及更换胶筒的施胶装置。

本发明的另一目的旨在提供一种采用上述施胶装置的打胶机器人。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

作为第一方面，本发明涉及一种施胶装置，包括胶筒夹持机构及打胶机构；所述胶筒夹持机构包括底板、固设于底板并用于支承胶筒前端的前端板，以及可被驱动地靠近或远离所述前端板以作用于胶筒尾端的尾端板；所述打胶机构包括推杆，所述推杆连接于所述尾端板且可被驱动地作用于胶筒中的内盖以从胶筒的出胶嘴挤出胶液。

优选地，所述打胶机构包括螺杆电机，所述螺杆电机借助电机安装板固定于底板上，其螺杆作为所述推杆并穿设于所述尾端板和电机安装板。

进一步地，所述施胶装置还包括导向机构，所述导向机构包括导杆和连接板；所述导杆一端穿过电机安装板与所述尾端板连接，另一端通过所述连接板与推杆连接。

优选地，所述导杆上借助直线轴承与所述电机安装板连接，所述电机安装板与尾端板之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧套在所述导杆。

进一步地，所述施胶装置还包括用于检测推杆与胶筒的相对位置的推料检测机构，所述推料检测机构包括对射开关和开关感应片，所述对射开关安装于所述底板，所述开关感应片安装于所述导杆、可运动地作用于所述对射开关并输出表征相应推料状态的电信号。

优选地，所述对射开关对应胶筒内胶量不足、胶筒夹持到位及尾端板与前端板具有预设安全距离三种推料状态设有三个，三个所述对射开关依次间隔地排布于底板的一侧并均可识别所述开关感应片。

优选地，所述对射开关通过开关安装板连接到所述底板，所述开关安装板设有用于调节对射开关安装位置的调节槽。

进一步地，所述施胶装置还包括用于检测胶筒夹持机构上是否存在胶筒的反射式检测开关，其设置于所述底板与胶筒对应的位置处。

优选地，所述前端板开设有第一收容槽和让位缺口，所述第一收容槽用于将胶筒的前端收容并挡止于其内，所述让位缺口与所述第一收容槽连通并供胶筒的出胶嘴穿出；

所述尾端板开设有第二收容槽和推杆穿孔，所述第二收容槽可被驱动地抵紧胶筒的尾端，所述推杆穿孔供所述推杆穿出并作用于胶筒的内盖。

作为第二方面，本发明还涉及一种打胶机器人，包括行走系统及上述的施胶装置，所述施胶装置设于所述行走系统上。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：