[发明专利]一种扫地机全方位避障处理方法

说明书

本发明提供一种扫地机全方位避障处理方法，包括以下步骤，S1：预设用于进行全方位避障检测的至少11对红外收发管以及用于提高检测精准度的至少三组激光检测头；S2：将红外收发管和激光检测头以数量对称、位置中心对称的方式分别布设于扫地机的左侧、中间、右侧部位；S3：红外收发管进行红外信号的接收与发送，并根据信号强度识别障碍物的距离；S4：利用激光检测头检测与障碍物的距离数值，对红外收发管的检测距离进行校准；S5：扫地机全方位避障检测处理完成，由于激光检测距离精准，受颜色影响较少，激光收发角度只有25度不能全方位覆盖检测范围，本发明采用3组激光来校准红外的检测距离从而达到全方位检测。

[技术领域]

本发明涉及扫地机避障处理方法技术领域，尤其涉及一种激光检测距离精准，避障处理灵敏度高的扫地机全方位避障处理方法。

[背景技术]

近些年，扫地机器人产品得到了快速的普及和应用，为人们的日常生活带来了很大的便利。

常规的扫地机器人智能化程度不够高，遇到一般的障碍之后就会影响正常的运行或者产生报警音，且功能多样性不够高，制约着产品的更好的推广，随着科技的进步和性能优化，扫地机器人产品的智能化程度、安全性能也得到了大幅度的提升，人性化程度也更高。

扫地机器人运行过程中的避障反应和避障处理方式是影响扫地机器人实际使用的重要部分，且目前的处理方式都是局部反应、局部控制，难以实现全方位的灵活处理，上述问题也是目前制约产品更好的推广与应用的关键因素。

综上，本领域技术人员有针对性的进行了大量的研发与实验，从扫地机避障处理的具体方式方面入手进行改进和改善，并取得了较好的成绩。

[发明内容]

为克服现有技术所存在的问题，本发明提供一种激光检测距离精准，避障处理灵敏度高的扫地机全方位避障处理方法。

本发明解决技术问题的方案是提供一种扫地机全方位避障处理方法，包括以下步骤，

S1：预设用于进行全方位避障检测的至少11对红外收发管以及用于提高检测精准度的至少三组激光检测头；

S2：将红外收发管和激光检测头以数量对称、位置中心对称的方式分别布设于扫地机的左侧、中间、右侧部位；

S3：红外收发管进行红外信号的接收与发送，并根据信号强度识别障碍物的距离；

S4：利用激光检测头检测与障碍物的距离数值，对红外收发管的检测距离进行校准；

S5：扫地机全方位避障检测处理完成。

优选地，所述红外收发管为90度940nm波长收发管。

优选地，所述扫地机包括主机体以及设置于所述主机体内部的电源、主控制器、数据存储器；且在所述主机体上分别设置有用于安设所述红外收发管、激光检测头的安装槽。

优选地，所述主机体内部还设置有与外部移动终端进行通讯连接的无线通讯传输单元、储水水箱以及安设于主机体下部的边刷组件以及左右驱动轮组件；在所述主机体内部分别设置有用于对左右驱动轮组件的运行进行控制、接收来自控制器的PWM控制信号的左右轮控制驱动电路单元、用于对左右驱动轮组件的运行速率进行实时检测的左右轮速度检测电路单元以及用于对边刷组件的运行进行控制的边刷驱动电路单元；该无线通讯传输单元、左右轮控制驱动电路单元、左右轮速度检测电路单元、边刷驱动电路单元、陀螺仪组件与主控制器电性连接。

与现有技术相比，本发明一种扫地机全方位避障处理方法发明专利定义了一种用于扫地机器人全方位避障识别和处理方式，该识别检测装置包括11对红外收发管检测，3组激光检测，红外对管检测采用120度950nm波长收发管，当遇到障碍物时接收管会收到反射回来的信号，根据信号强度来识别障碍物的距离。