[发明专利]抹平机器人

说明书

本发明公开了一种抹平机器人，包括：机箱；行走机构，行走机构设在机箱上，行走机构包括底盘和滚筒，滚筒可枢转地设在底盘上，滚筒的表面设有绕滚筒的轴线螺纹延伸的螺旋槽；提浆机构，提浆机构包括第一升降件和振捣板，第一升降件与振捣板相连；抹平机构，抹平机构包括第二升降件、刮板、路面检测件，第二升降件与刮板相连，路面检测件与第二升降件电连接；导航控制模块，导航控制模块设在机箱上，以实现路径规划和控制抹平机器人施工作业。本发明为建筑业混凝土浇筑施工表面整平抹平的表面处理，提供了一种新的实现方法，有利于实现施工环境的无人化操作。整个机器人能够节省大量的人工操作，劳动强度低，成本低，效率高。

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种抹平机器人。

背景技术

目前发现针对建筑行业混凝土浇筑地面，还没有能够自动导航运动、横向排浆、自适应混凝土施工面的智能抹平机器人，大多数混凝土浇筑表面的处理，还是由人工操作完成，劳动强度大，成本高昂，效率低下。此外，现有的抹平设备还存在作业行走过程中前方浮浆易堆积，整机容易出现打滑的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，以解决混凝土浇筑地面作业过程中无法自动导航运动、横向排浆、自适应混凝土施工面，以及设备在作业过程中浮浆易堆积和易打滑的问题。

根据本发明实施例的一种抹平机器人，包括：机箱；行走机构，所述行走机构设在所述机箱上，所述行走机构包括底盘和滚筒，所述滚筒可枢转地设在所述底盘上，所述滚筒的表面设有绕所述滚筒的轴线螺纹延伸的螺旋槽；提浆机构，所述提浆机构设在所述机箱在行走方向上的一侧，所述提浆机构包括第一升降件和可振动的振捣板，所述第一升降件与所述振捣板相连；抹平机构，所述抹平机构设在所述机箱在行走方向上的另一侧，所述抹平机构包括第二升降件、刮板、路面检测件，所述第二升降件与所述刮板相连，所述路面检测件与所述第二升降件电连接，并根据混凝土地面的路况控制所述第二升降件的升降；导航控制模块，所述导航控制模块设在所述机箱上，以实现路径规划和控制所述抹平机器人施工作业。

根据本发明实施例的抹平机器人，行走机构具有横向排浆功能，能够解决整机打滑的问题；通过提浆机构，能根据具体地面环境调节振捣板与施工面的高度，进行自动振捣提浆作业；通过抹平机构能够自动控制水平标高，进行施工面的抹平与收光；通过设置导航控制模块，可以结合现场基站根据建筑施工现场环境进行自动控制抹平机作业运动。本发明为建筑业混凝土浇筑施工表面整平抹平的表面处理，提供了一种新的实现方法，有利于实现施工环境的无人化操作。整个机器人能够节省大量的人工操作，劳动强度低，成本低，效率高。

在一些实施例中，所述螺旋槽在所述滚筒上设有两组，两组所述螺旋槽设在所述滚筒的轴向两侧，且两组所述螺旋槽的螺旋方向相反。

可选的，两组所述螺旋槽相连处形成有分界线，所述分界线与所述滚筒的轴线的中垂线相重合。

可选的，所述滚筒为两个，两个所述滚筒间隔开地设在所述底盘上，所述行走机构还包括两个驱动机构，两个所述驱动机构与两个所述滚筒为一一对应设置，以分别驱动两个所述滚筒行走。

在一些实施例中，所述提浆机构还包括：固定板，所述固定板设在所述机箱上，所述第一升降件设在所述固定板上；升降板，所述升降板可枢转地设在所述第一升降件的伸缩端上；隔振座，所述隔振座设在所述升降板和振捣板之间，且所述隔振座与所述升降板之间、所述隔振座与所述振捣板之间均设有隔振垫。

可选的，所述提浆机构还包括两个导向机构，两个所述导向机构沿所述固定板的长度方向间隔开设置，两个所述导向机构均设在所述固定板和所述升降板之间。

可选的，所述导向机构包括：导套，所述导套设在所述固定板上，所述导套上设有通孔，所述通孔的轴线与所述升降板的升降方向相平行；导向轴，所述导向轴连接在所述升降板上，所述导向轴配合在所述通孔上，以沿着所述通孔的轴线方向移动。