[发明专利]无人设备的运动控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人设备的运动控制方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：采集无人设备在受控运动过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息；存储位置信息至存储器；响应于重复执行与位置信息对应的运动轨迹的命令，从存储器中获取位置信息，以控制无人设备按照运动轨迹进行重复运动。本发明实施例解决了现有技术的轨迹重复作业需要前期工作投入和人力投入的问题，通过采集无人设备在受控运动过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息进行存储，对无人设备在受控运动过程中的运动轨迹进行保存，并根据存储的位置信息控制无人设备重复受控运动过程的运动轨迹，实现了在无人设备完成第一次受控运动后，自主控制无人设备进行轨迹重复。

技术领域

本发明实施例涉及无人设备技术，尤其涉及一种无人设备的运动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

传统的无人设备作业有单次路径执行和手动遥控两种方式。单次路径执行是无人设备按已有的确定路径巡迹一次。手动遥控是直接用遥控器控制无人设备的行走路径。

单次路径执行适用于非重复性、轨迹包络面积广的作业场合，这种作业方式通常需要在作业前完成比较精准的测量工作来支持后续的轨迹规划，如植保作业。手动遥控的方式不需要精准的测量和规划，适用于作业半径小的场合，该对操作员的技术和身体素质都有要求，尤其是在需要重复作业的情况下。

在需要任意轨迹重复作业的场合，例如示教，重复巡查，目标点来回等，上述两种无人设备作业模式都存在着不足：通过单次路径执行的方式进行轨迹重复作业，需要前期工作投入；通过手动遥控的方式进行轨迹重复作业，需要人力投入。

发明内容

本发明实施例提供一种无人设备的运动控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术的轨迹重复作业需要前期工作投入和人力投入的问题，实现在无人设备完成第一次受控运动后，自主控制无人设备进行轨迹重复。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人设备的运动控制方法，包括：

采集无人设备在受控运动过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息；

存储位置信息至存储器；

响应于重复执行与位置信息对应的运动轨迹的命令，从存储器中获取位置信息，以控制无人设备按照运动轨迹进行重复运动。

可选的，在存储位置信息至存储器之前，还包括：

根据多个原始运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线段，并根据多条参考线段，确定多个新轨迹点的位置信息；

存储位置信息至存储器，包括：

存储原始运动轨迹点以及新轨迹点的位置信息至存储器。

可选的，采集无人设备在受控运动过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息，包括：

按照预设的采集间隔，确定多个采集时间点；

在无人设备的受控运动过程中，在各采集时间点下，获取无人设备所在的位置点作为原始运动轨迹点，并获取各原始运动轨迹点的位置信息。

可选的，根据多个原始运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线段，并根据多条参考线段，确定多个新轨迹点的位置信息，包括：

按照采集时间从远到近的顺序，生成与各原始运动轨迹点对应的数据序列；

根据数据序列，确定多个分段点；

根据多个分段点生成多条参考线段，并按照第一间隔距离，在各参考线段上确定多个参考点；

根据各参考点，确定多个新的轨迹点的位置信息。

可选的，根据数据序列，确定多个分段点，包括：