[发明专利]无人设备的运动控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备的运动控制方法，其特征在于，包括：

采集无人设备在受控运动过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息；

存储所述位置信息至存储器；

响应于重复执行与所述位置信息对应的运动轨迹的命令，从存储器中获取所述位置信息，以控制所述无人设备按照所述运动轨迹进行重复运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存储所述位置信息至存储器之前，还包括：

根据所述多个原始运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线段，并根据所述多条参考线段，确定多个新轨迹点的位置信息；

存储所述位置信息至存储器，包括：

存储所述原始运动轨迹点以及新轨迹点的位置信息至所述存储器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述无人设备在受控运动过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息，包括：

按照预设的采集间隔，确定多个采集时间点；

在所述无人设备的受控运动过程中，在各所述采集时间点下，获取所述无人设备所在的位置点作为所述原始运动轨迹点，并获取各所述原始运动轨迹点的位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个原始运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线段，并根据所述多条参考线段，确定多个新轨迹点的位置信息，包括：

按照采集时间从远到近的顺序，生成与各所述原始运动轨迹点对应的数据序列；

根据所述数据序列，确定多个分段点；

根据所述多个分段点生成多条参考线段，并按照第一间隔距离，在各所述参考线段上确定多个参考点；

根据各所述参考点，确定所述多个新的轨迹点的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述数据序列，确定多个分段点，包括：

在所述数据序列中，获取当前处理的目标分段点，所述目标分段点的初始值为所述数据序列中的首个数据点；

在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，并在获取到满足分段条件的目标备选分段点时，将所述目标备选分段点作为新的目标分段点；

返回执行在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点的操作，直至满足结束分段条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，包括：

顺序获取所述目标分段点的第一相邻点和第二相邻点；

建立所述目标分段点与所述第一相邻点之间的第一连线，以及所述目标分段点与所述第二相邻点之间的第二连线；

根据所述第一连线与所述第二连线得到基础比对夹角；

如果所述基础比对夹角满足角度阈值条件，则将所述第二相邻点确定为所述目标备选分段点；

如果所述基础比对夹角不满足所述角度阈值条件，则继续遍历所述第二相邻点的后一轨迹点作为新的第二相邻点后，返回执行建立所述目标分段点与所述第二相邻点之间的第二连线的操作。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，包括：

获取所述目标分段点的后一相邻点作为比较点，并计算所述目标分段点与所述比较点之间的连线长度；

如果所述连线长度满足长度阈值条件，则将所述比较点确定为所述目标备选分段点；

如果所述连线长度不满足长度阈值条件，则获取所述比较点的后一相邻点作为新的比较点，并返回执行计算所述目标分段点与所述比较点的连线长度的操作。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述数据序列，确定多个分段点之前，还包括：

按照第二间隔距离，对所述数据序列进行插值运算，并在所述数据序列中插入多个插值轨迹点的位置信息。