[发明专利]运动轨迹的跟踪方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种运动轨迹的跟踪方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：获取无人设备的运动轨迹，所述运动轨迹通过多个运动轨迹点表征；根据所述多个运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线，并根据所述多条参考线段，得到与所述运动轨迹对应的多个途经点；根据所述多个途经点，对所述运动轨迹进行跟踪。本发明实施例解决了现有技术基于时间点进行运动轨迹跟踪，抗干扰能力差，跟踪效果差的问题，可以根据多个途经点的位置信息，对运动轨迹进行跟踪，避免运动时间对追踪效果产生影响，提升了跟踪效果。

技术领域

本发明实施例涉及无人设备技术，尤其涉及一种运动轨迹的跟踪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人设备在某些场合中需要进行运动轨迹的跟踪，例如示教，重复巡查，目标点来回等。

现有的无人设备运动轨迹跟踪作业是基于时间点的方法，即以时间点为基准给出对应的路径点相关信息。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：基于时间点的运动轨迹跟踪，要求无人设备能严格控制运动过程，在指定的时间到达指定的位置。整个运动过程要实现运动轨迹的完整追踪，必须要严格满足时间要求，不然就会偏离原来的运动轨迹。实际工作中，由于各种干扰的存在，每次运动到目标位置的时间很难完全一致，这就使得基于时间点的运动轨迹跟踪方法抗干扰能力差，而且跟踪误差具有不确定性，跟踪效果差。

发明内容

本发明实施例提供一种运动轨迹的跟踪方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术基于时间点进行运动轨迹跟踪，抗干扰能力差，跟踪效果差的问题，实现根据多个途经点的位置信息，对运动轨迹进行跟踪，避免运动时间对追踪效果产生影响，提升跟踪效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种运动轨迹的跟踪方法，包括：

获取无人设备的运动轨迹，运动轨迹通过多个运动轨迹点表征；

根据多个运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线，并根据多条参考线段，得到与运动轨迹对应的多个途经点；

根据多个途经点，对运动轨迹进行跟踪。

可选的，获取无人设备的运动轨迹，包括：

采集无人设备在受控运动过程中的多个运动轨迹点的位置信息，构成运动轨迹。

可选的，获取无人设备的运动轨迹，包括：

获取用户选择的目标区域，并将与目标区域匹配的地图数据进行显示；

获取用户在地图数据中，绘制的导航路线，并得到与导航路线对应的运动轨迹。

可选的，根据多个运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线，并根据多条参考线段，得到与运动轨迹对应的多个途经点，包括：

按照运动轨迹的延伸顺序，生成与各运动轨迹点对应的数据序列；

根据数据序列，确定多个分段点；

根据多个分段点生成多条参考线段，并按照第一间隔距离，在各参考线段上确定多个参考点；

根据各参考点，确定多个途经点的位置信息。

可选的，根据数据序列，确定多个分段点，包括：

在数据序列中，获取当前处理的目标分段点，目标分段点的初始值为数据序列中的首个数据点；

在数据序列中，顺序遍历目标分段点之后的至少一个备选分段点，并在获取到满足分段条件的目标备选分段点时，将目标备选分段点作为新的目标分段点；

返回执行在数据序列中，顺序遍历目标分段点之后的至少一个备选分段点的操作，直至满足结束分段条件。