[发明专利]运动轨迹的跟踪方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动轨迹的跟踪方法，其特征在于，包括：

获取无人设备的运动轨迹，所述运动轨迹通过多个运动轨迹点表征；

根据所述多个运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线，并根据所述多条参考线段，得到与所述运动轨迹对应的多个途经点；

根据所述多个途经点，对所述运动轨迹进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人设备的运动轨迹，包括：

采集所述无人设备在受控运动过程中的多个运动轨迹点的位置信息，构成所述运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人设备的运动轨迹，包括：

获取用户选择的目标区域，并将与所述目标区域匹配的地图数据进行显示；

获取用户在所述地图数据中，绘制的导航路线，并得到与所述导航路线对应的所述运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线，并根据所述多条参考线段，得到与所述运动轨迹对应的多个途经点，包括：

按照运动轨迹的延伸顺序，生成与各所述运动轨迹点对应的数据序列；

根据所述数据序列，确定多个分段点；

根据所述多个分段点生成多条参考线段，并按照第一间隔距离，在各所述参考线段上确定多个参考点；

根据各所述参考点，确定所述多个途经点的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述数据序列，确定多个分段点，包括：

在所述数据序列中，获取当前处理的目标分段点，所述目标分段点的初始值为所述数据序列中的首个数据点；

在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，并在获取到满足分段条件的目标备选分段点时，将所述目标备选分段点作为新的目标分段点；

返回执行在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点的操作，直至满足结束分段条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，包括：

顺序获取所述目标分段点的第一相邻点和第二相邻点；

建立所述目标分段点与所述第一相邻点之间的第一连线，以及所述目标分段点与所述第二相邻点之间的第二连线；

根据所述第一连线与所述第二连线得到基础比对夹角；

如果所述基础比对夹角满足角度阈值条件，则将所述第二相邻点确定为所述目标备选分段点；

如果所述基础比对夹角不满足所述角度阈值条件，则继续遍历所述第二相邻点的后一轨迹点作为新的第二相邻点后，返回执行建立所述目标分段点与所述第二相邻点之间的第二连线的操作。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，包括：

获取所述目标分段点的后一相邻点作为比较点，并计算所述目标分段点与所述比较点之间的连线长度；

如果所述连线长度满足长度阈值条件，则将所述比较点确定为所述目标备选分段点；

如果所述连线长度不满足长度阈值条件，则获取所述比较点的后一相邻点作为新的比较点，并返回执行计算所述目标分段点与所述比较点的连线长度的操作。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述数据序列，确定多个分段点之前，还包括：

按照第二间隔距离，对所述数据序列进行插值运算，并在所述数据序列中插入多个插值轨迹点的位置信息。