[发明专利]一种成像设备标定方法以及装置

说明书

本申请公开了一种成像设备标定方法以及装置，该方法包括：获得标定参照物在待标定成像设备所摄取的视频数据中的运动轨迹数据；获得运动轨迹数据中的目标特征点的图像坐标数据；获得与目标特征点相对应的标定参照物的空间坐标数据；根据空间坐标数据和图像坐标数据，对待标定成像设备进行标定。通过使用该方法，可提升相机标定过程中世界坐标系下的三维空间点与像素平面的像素点之间的匹配效率和匹配准确性，使得相机标定过程更加简单、高效以及准确。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种成像设备标定方法。本申请同时涉及一种成像设备标定装置以及一种电子设备。

背景技术

在计算机视觉、图像测量、三维场景重建等应用中，为了校正相机的镜头畸变、确定三维空间中的物理尺寸与图像的像素尺寸之间的换算关系、以及确定空间物体(或空间物体表面某点)的三维几何位置与该空间物体(或空间物体表面某点)在图像中对应的像素点的坐标之间的相互关系，需建立相机成像的几何模型，该几何模型的参数即为相机参数，求解相机参数的过程即为相机标定或摄像机标定，标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作的准确性。

现有的标定方法需使用尺寸已知的标定参照物，通过建立标定参照物上坐标已知的点与其在图像上的像素点之间的对应关系，利用预定算法获得相机模型的内外参数。该过程按照标定参照物的不同，可分为基于三维立体标靶的相机标定、基于二维平面靶标的相机标定、以及基于径向约束的相机标定等。

然而，上述标定方案存在以下问题：

现有的相机标定过程需针对每个待标定相机预先选取真实空间坐标与图像坐标之间的关联点，对于大场景(如机场，公路、交通枢纽、大型商场等)下的相机标定，由于存在大量摄像头参数需要标定，因此上述选取关联点的操作难度较大，导致相机标定复杂度较高、且较易受到人为因素的影响，难以保证相机标定的准确性。

发明内容

本申请提供一种成像设备标定方法，以解决现有相机标定复杂度较高、易受到人为因素的影响、难以保证相机标定的准确性的问题。本申请另外提供一种成像设备标定装置以及一种电子设备。

本申请提供一种成像设备标定方法，包括：

获得标定参照物在待标定成像设备所摄取的视频数据中的运动轨迹数据；

获得所述运动轨迹数据中的目标特征点的图像坐标数据；

获得与所述目标特征点相对应的所述标定参照物的空间坐标数据；

根据所述空间坐标数据和所述图像坐标数据，对所述待标定成像设备进行标定。

可选的，所述获得与所述目标特征点相对应的所述标定参照物的空间坐标数据，包括：获得与所述目标特征点在时间点上相匹配的空间坐标数据。

可选的，所述获得标定参照物在待标定成像设备所摄取的视频数据中的运动轨迹数据，包括：

获得所述待标定成像设备摄取的视频数据；

在所述视频数据中检测所述标定参照物；

对所述标定参照物进行跟踪，获得所述标定参照物在所述视频数据的每帧图像信息中的坐标信息；

根据所述标定参照物在所述视频数据的每帧图像信息中的坐标信息，获得所述标定参照物在所述待标定成像设备所摄取的视频数据中的运动轨迹数据。

可选的，所述获得所述待标定成像设备摄取的视频数据，包括：

当所述标定参照物在预设场景中按照预定运动方式运动时，获得所述待标定成像设备摄取的视频数据。

可选的，所述标定参照物在预设场景中按照预定运动方式运动，包括：

所述标定参照物在预设场景中按照可获得多个角点的方式进行运动。