[发明专利]一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法

说明书

本发明提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法，能够提高仓库车辆位置信息的检测准确度。所述系统，包括：设于停车区域尾部正上方的相机安装支架、设于相机安装支架上的相机、与相机相连的拍照开关和光源控制器、N套线结构光安装支架，设于N套线结构光安装支架上的N个线结构光、信息处理服务器和显示器；所述相机，用于在运输车辆停在停车区域后，根据拍照开关发出的拍照信号，通过控制光源控制器控制N个线结构光逐个亮起并采集包含线结构光光条的运输车辆尾部图像，将采集的图像上传至信息处理服务器；所述信息处理服务器，用于对接收到的图像进行处理，得到运输车辆位置信息并显示在显示器上。本发明涉及智能仓储物流领域。

技术领域

本发明涉及智能仓储物流领域，特别是指一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法。

背景技术

在智能仓库物料装卸过程中，准确获取车辆的位置信息是实现自动装卸的重要前提之一。如果不能获取或无法准确获取车辆的位置信息，天车设备就无法将物吊运至运输车辆上。为了能够准确获取车辆的位置信息，首先要完成的就是对车辆重要位置信息的检测，目前车辆位置信息的获取主要依靠激光扫描技术来定位车辆，但是由于激光扫描设备价格昂亏，对于尺寸大的目标物体，扫描用时长，效率较低，这些问题限制了激光扫描技术在工厂中的广泛应用。

随着机器视觉技术的飞速发展，使得可以通过二维图像来获取目标物体的三维信息。因此，采用计算机视觉的手段获取车辆的位置信息是可行的。

现有技术一、中国专利CN201910510863.6公开了一种基于三维场景图像确定车辆当前位置信息的方法和系统，其通过采集车辆周围的场景图像，再通过图像预处理、图像优化以及实时制图等途径得到车辆以外的三维场景图像，而后通过图像匹配技术得到车辆的位置信息，但是不能得到车辆较为准确的车辆姿态信息。

现有技术二、中国专利CN201910208210.2公开了一种基于PTZ云台相机的车辆目标三维信息获取方法，其通过深度学习的方法对车辆目标进行识别，获取车辆目标的三维包络基准点在图像坐标系中的坐标，根据坐标信息结合地平线的约束绘制出最贴合车辆目标的三维包络框，再利用标定的结果计算出车辆目标的三维信息，但并不能的车辆具体的细节信息，并不适合于仓库内车辆定位系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法，以解决现有技术所存在的无法获取车辆的准确位置信息的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统，包括：设于停车区域尾部正上方的相机安装支架、设于相机安装支架上的相机、与相机相连的拍照开关和光源控制器、N套线结构光安装支架，设于N套线结构光安装支架上的N个线结构光、信息处理服务器和显示器；

所述相机，用于在运输车辆停在停车区域后，根据拍照开关发出的拍照信号，通过控制光源控制器控制N个线结构光逐个亮起并采集包含线结构光光条的运输车辆尾部图像，将采集的图像上传至信息处理服务器；

所述信息处理服务器，用于对接收到的图像进行处理，得到运输车辆位置信息并显示在显示器上，其中，所述位置信息包括：运输车辆两侧和尾部的位置，以及运输车辆的停放角度、车辆高度信息。

进一步地，所述系统还包括：设于相机安装支架上的风冷装置；

所述风冷装置，用于对相机进行降温处理。

进一步地，所述系统还包括：水冷装置；

相机的电源线和信号线、线结构光的电源线、光源控制器的电源线，以及风冷装置的电源线都包裹在水冷装置的送水管道和回水管道之间。

本发明实施例还提供一种基于线结构光的仓库车辆位置检测方法，包括：

通过相机标定获取相机的内参和外参，以及N个线结构光光平面在基准世界坐标系下的方程；