[发明专利]一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于线结构光的仓库车辆位置检测系统，其特征在于，包括：设于停车区域尾部正上方的相机安装支架、设于相机安装支架上的相机、与相机相连的拍照开关和光源控制器、N套线结构光安装支架，设于N套线结构光安装支架上的N个线结构光、信息处理服务器和显示器；

所述相机，用于在运输车辆停在停车区域后，根据拍照开关发出的拍照信号，通过控制光源控制器控制N个线结构光逐个亮起并采集包含线结构光光条的运输车辆尾部图像，将采集的图像上传至信息处理服务器；

所述信息处理服务器，用于提取图像中第i条线结构光光条中心线，确定第i条线结构光光条中心线上点的像素坐标，根据标定出的相机内参M_in、地平面外参M_ex0及第i条线结构光光平面在基准世界坐标系下的方程，将确定的第i条线结构光光条中心线上点的像素坐标(u,v)_i转换到基准世界坐标系下，得到坐标值(X_w,Y_w,Z_w)_i：

a＝m₁₁-um₃₁

b＝m₁₂-um₃₂

c＝m₂₁-vm₃₁

d＝m₂₂-vm₃₂

e＝um₃₄-m₁₄

f＝m₁₃-um₃₃

g＝vm₃₄-m₂₄

h＝m₂₃-vm₃₃

其中，s表示深度系数；(X_w,Y_w,Z_w)_i表示第i条线结构光光条轮廓的点的像素坐标在基准世界坐标系下的坐标值；A_i,B_i,C_i表示第i条线结构光光平面在基准世界坐标系下的方程系数；i＝1,2...N；

所述信息处理服务器，还用于通过对坐标高度的判断，获取车辆上线结构光的特征点在基准世界坐标系下的坐标，根据得到的车辆上线结构光的特征点在基准世界坐标系下的坐标，确定运输车辆位置信息并显示在显示器上，其中，所述位置信息包括：运输车辆两侧和尾部的位置，以及运输车辆的停放角度、车辆高度信息。

2.根据权利要求1所述的基于线结构光的仓库车辆位置检测系统，其特征在于，所述系统还包括：设于相机安装支架上的风冷装置；

所述风冷装置，用于对相机进行降温处理。

3.根据权利要求2所述的基于线结构光的仓库车辆位置检测系统，其特征在于，所述系统还包括：水冷装置；

相机的电源线和信号线、线结构光的电源线、光源控制器的电源线，以及风冷装置的电源线都包裹在水冷装置的送水管道和回水管道之间。