[发明专利]车对车转移物料的方法及系统

权利要求书

1.一种车对车转移物料的方法，其特征在于，包括：

信息获取步骤：实时获取作业车和中转车的位置信息与状态信息；

指令发送步骤：根据作业车的状态信息发送物料装卸需求指令；

路径规划步骤：对作业车和中转车进行整体路径规划，使作业车和\或中转车的等待时间或整体装卸能耗最低；

物料转移步骤：作业车与中转车根据规划路径行驶至指定地点进行对接，完成物料的转移。

2.根据权利要求1所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述指令发送步骤中，所述物料装置需求指令发送给中央控制器和\或中转车。

3.根据权利要求1所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述指令发送步骤还包括：根据作业车的状态信息以及当前作业路径发出预测的物料装卸需求指令，所述物料装卸需求指令包括物料装卸位置、物料装卸时间以及装卸量。

4.根据权利要求1所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述路径规划步骤中：

根据物料装卸需求指令对作业车和中转车进行整体路径规划，或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对作业车进行路径规划，作业车在指定时间到达指定地点；或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对作业车进行路径规划，作业车根据中转车到达指定地点的时间确定等待时间并判断是否对接，若为否，则发送装卸需求取消指令；或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对中转车进行路径规划，中转车在指定时间到达指定地点；或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对中转车进行路径规划，作业车根据中转车到达指定地点的时间确定等待时间并判断是否对接，若为否，则重新对中转车规划路径。

5.根据权利要求4所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述路径规划步骤中，中转车的路径可自行完成或由中央控制器完成。

6.根据权利要求1所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述路径规划步骤通过对多个参考因素设定不同的权重得到最终参考要素用于整体路径规划，所述参考因素包括：作业车等待时长、作业车最短无效路径、中转车最短行进距离和综合能耗；

所述作业车最短无效路径为作业车的非作业路径。

7.根据权利要求1所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述指定地点为固定的物料装卸转运地点或需求指令中作业车根据状态信息和既定作业路线预测的临时物料装卸转运地点。

8.根据权利要求1所述的车对车转移物料的方法，其特征在于，所述物料转移步骤中所述作业车与所述中转车采用静止装卸模式或移动装卸模式完成物料的转移。

9.一种车对车转移物料的系统，其特征在于，采用如权利要求1-8任一所述的车对车转移物料的方法，包括：

信息获取模块：实时获取作业车和中转车的位置信息与状态信息；

指令发送模块：根据作业车的状态信息发送物料装卸需求指令；

路径规划模块：对作业车和中转车进行整体路径规划，使作业车的等待时间或整体装卸能耗最低；

物料转移模块：作业车与中转车根据规划路径行驶至指定地点进行对接，完成物料的转移。

10.根据权利要求9所述的车对车转移物料的系统，其特征在于，所述路径规划模块中：

根据物料装卸需求指令对作业车和中转车进行整体路径规划，或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对作业车进行路径规划，作业车在指定时间到达指定地点；或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对作业车进行路径规划，作业车根据中转车到达指定地点的时间确定等待时间并判断是否对接，若为否，则发送装卸需求取消指令；或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对中转车进行路径规划，中转车在指定时间到达指定地点；或，

根据作业车和中转车的位置信息、状态信息以及物料装卸需求指令对中转车进行路径规划，作业车根据中转车到达指定地点的时间确定等待时间并判断是否对接，若为否，则重新对中转车规划路径。