[发明专利]一种管道机器人

说明书

本发明公开了一种管道机器人，包括机器人车体，其特征在于：机器人车体上设有轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、电源模块、升降云台检测结构和传感检测模组，轮式驱动结构、运动控制与通讯模块和电源模块设置于机器人车体内，升降云台检测结构和传感检测模组设置于机器人车体的上部，轮式驱动结构连接运动控制与通讯模块，运动控制与通讯模块连接传感检测模组，传感检测模组连接升降云台检测结构，轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、升降云台检测结构和传感检测模组均与电源模块相连接。该机器人将采用螺旋推进和爬行驱动的复合策略，开展面向雨污排水管道运维的管内两栖机器人研发，赋予其管内不同水况和淤泥条件下运动、定位和稳姿等能力。

技术领域

本发明涉及一种管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机的控制下，对管道进行一系列检查，以确保内部没有缺陷，便于对管道进行维护。同时，管道的尺寸大小不一，要全面的对整个管道进行检查，管道机器人的采集机构需要配合伸缩式、旋转式等机构，使其能够适应大范围变化的管径，对管道进行全方位的检测。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种管道机器人。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种管道机器人，包括机器人车体，其特征在于：所述机器人车体上设有轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、电源模块、升降云台检测结构和传感检测模组，所述轮式驱动结构、运动控制与通讯模块和电源模块设置于所述机器人车体内，所述升降云台检测结构和传感检测模组设置于所述机器人车体的上部，所述轮式驱动结构连接所述运动控制与通讯模块，所述运动控制与通讯模块连接所述传感检测模组，所述传感检测模组连接所述升降云台检测结构，所述轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、升降云台检测结构和传感检测模组均与所述电源模块相连接。

进一步，所述轮式驱动结构包括轮式驱动组件、轮式传动带组件、轮式张紧组件、轮式组件和密封组件，所述轮式驱动结构设置有两组，两组所述轮式驱动结构与机器人车体对称设置，所述轮式驱动组件连接所述轮式传动带组件，所述轮式传动带组件的外部连接有轮式组件，所述轮式传动带组件上设有轮式张紧组件，所述密封组件设置在轮式组件和机器人车体之间。

进一步，所述轮式驱动组件包括电机、减速机、联轴器和电机座，所述电机座固定安装于所述机器人车体内，所述电机座上安装有电机，所述电机的输出轴连接有减速机，所述减速机的输出轴连接有联轴器，所述联轴器连接所述轮式传动带组件。

进一步，所述轮式传动带组件包括车轮轴、主动同步带轮、从动同步带轮、导向同步带轮和同步带，所述车轮轴包括主动轴、从动轴和导向轴，所述主动轴位于机器人车体的侧板的前部，所述从动轴位于机器人车体的侧板的后部，所述导向轴位于机器人车体的侧板的中部，所述主动轴的内端连接所述联轴器，所述主动轴的外端连接有轮式组件，所述主动轴的中部安装有主动同步带轮，所述从动轴的内端连接有轴承固定座，所述从动轴的外端连接有轮式组件，所述从动轴的中部安装有从动同步带轮，所述导向轴的内端连接有轴承固定座，所述导向轴的外端连接有轮式组件，所述从动轴的中部安装有导向同步带轮，所述主动同步带轮、从动同步带轮、导向同步带轮上设有同步带，所述同步带连接所述轮式张紧组件。

进一步，所述轮式张紧组件包括导轮座和多个张紧轮，导轮座设置于机器人车体的侧板的中部内侧，多个张紧轮对称设置于导轮座上，每个张紧轮分别设置于任意两个同步带轮之间，且与同步带滑动连接，所述导轮座的两侧设有竖向设置的安装槽，所述安装槽内设有定位螺钉或者定位销。

进一步，所述轮式组件包括主动车轮、从动车轮、导向车轮和车轮更换组件，所述主动车轮固定安装于所述主动轴的外端，所述从动车轮固定安装于所述从动轴的外端，所述导向车轮固定安装于所述导向轴的外端，所述车轮更换组件设置在主动车轮和从动车轮的外侧。