[发明专利]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，包括机器人车体，其特征在于：所述机器人车体上设有轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、电源模块、升降云台检测结构和传感检测模组，所述轮式驱动结构、运动控制与通讯模块和电源模块设置于所述机器人车体内，所述升降云台检测结构和传感检测模组设置于所述机器人车体的上部，所述轮式驱动结构连接所述运动控制与通讯模块，所述运动控制与通讯模块连接所述传感检测模组，所述传感检测模组连接所述升降云台检测结构，所述轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、升降云台检测结构和传感检测模组均与所述电源模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述轮式驱动结构包括轮式驱动组件、轮式传动带组件、轮式张紧组件、轮式组件和密封组件，所述轮式驱动结构设置有两组，两组所述轮式驱动结构与机器人车体对称设置，所述轮式驱动组件连接所述轮式传动带组件，所述轮式传动带组件的外部连接有轮式组件，所述轮式传动带组件上设有轮式张紧组件，所述密封组件设置在轮式组件和机器人车体之间。

3.根据权利要求2所述的一种管道机器人，其特征在于：所述轮式驱动组件包括电机、减速机、联轴器和电机座，所述电机座固定安装于所述机器人车体内，所述电机座上安装有电机，所述电机的输出轴连接有减速机，所述减速机的输出轴连接有联轴器，所述联轴器连接所述轮式传动带组件。

4.根据权利要求3所述的一种管道机器人，其特征在于：所述轮式传动带组件包括车轮轴、主动同步带轮、从动同步带轮、导向同步带轮和同步带，所述车轮轴包括主动轴、从动轴和导向轴，所述主动轴位于机器人车体的侧板的前部，所述从动轴位于机器人车体的侧板的后部，所述导向轴位于机器人车体的侧板的中部，所述主动轴的内端连接所述联轴器，所述主动轴的外端连接有轮式组件，所述主动轴的中部安装有主动同步带轮，所述从动轴的内端连接有轴承固定座，所述从动轴的外端连接有轮式组件，所述从动轴的中部安装有从动同步带轮，所述导向轴的内端连接有轴承固定座，所述导向轴的外端连接有轮式组件，所述从动轴的中部安装有导向同步带轮，所述主动同步带轮、从动同步带轮、导向同步带轮上设有同步带，所述同步带连接所述轮式张紧组件。

5.根据权利要求4所述的一种管道机器人，其特征在于：所述轮式张紧组件包括导轮座和多个张紧轮，导轮座设置于机器人车体的侧板的中部内侧，多个张紧轮对称设置于导轮座上，每个张紧轮分别设置于任意两个同步带轮之间，且与同步带滑动连接，所述导轮座的两侧设有竖向设置的安装槽，所述安装槽内设有定位螺钉或者定位销。

6.根据权利要求4所述的一种管道机器人，其特征在于：所述轮式组件包括主动车轮、从动车轮、导向车轮和车轮更换组件，所述主动车轮固定安装于所述主动轴的外端，所述从动车轮固定安装于所述从动轴的外端，所述导向车轮固定安装于所述导向轴的外端，所述车轮更换组件设置在主动车轮和从动车轮的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种管道机器人，其特征在于：所述车轮更换组件为大车轮组件，所述大车轮组件包括前侧大车轮、后侧大车轮、前侧大车轮连接轴和后侧大车轮连接轴，所述前侧大车轮安装于所述前侧大车轮连接轴上，所述前侧大车轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述主动轴上，所述后侧大车轮安装于所述后侧大车轮连接轴上，所述后侧大车轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述从动轴上，所述前侧大车轮和后侧大车轮均包括大车轮轮毂和轮胎，所述大车轮轮毂的中部与所述前侧大车轮连接轴和后侧大车轮连接轴相匹配，所述大车轮轮毂外侧设有所述轮胎。

8.根据权利要求6所述的一种管道机器人，其特征在于：所述车轮更换组件为水田车轮组件，所述水田车轮组件包括前侧水田轮、后侧水田轮、前侧水田轮连接轴和后侧水田轮连接轴，所述前侧水田轮安装于所述前侧水田轮连接轴上，所述前侧水田轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述主动轴上，所述后侧水田轮安装于所述后侧水田轮连接轴上，所述后侧水田轮连接轴通过车轮法兰盘安装于所述从动轴上，所述前侧水田轮和后侧水田轮均包括水田轮轮毂和镶齿轮部，所述水田轮轮毂的中部与所述前侧水田轮连接轴和后侧水田轮连接轴相匹配，所述水田轮轮毂外侧设有所述镶齿轮部。