[发明专利]一种全面覆盖方法、系统及作业机器人

说明书

本发明适用于作业机器人技术领域，提供了一种全面覆盖方法、系统及作业机器人，该方法包括：获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。本发明通过局部路径规划和全局路径规划相结合的覆盖作业方式，能够有效避免发生漏作业现象，保证作业机器人能够全面覆盖作业。

技术领域

本发明属于作业机器人技术领域，尤其涉及一种全面覆盖方法、系统及作业机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高和科技的进步，机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与、这使得智能机器人的研究也越来越多。而为了满足人们的需要，各种作业机器人也层出不穷，比如，清扫机器人、搜救机器人、收割机器人、勘探机器人等等，充分提高人们的工作效率和生活质量，让人们的生活更加舒适和健康。

对于上述作业机器人，在对待作业区域进行作业之前，通常需要对该待作业区域进行路径规划，并在后续作业时，按规划的路径进行作业，这样可以使作业更加有序，作业效率更高。

然而，现有技术当中，目前作业机器人都是按固定的路径规划方式进行路径规划，导致现有的作业机器人在工作时，都是按固定的路径行进，例如，清扫机器人在对待清扫区域进行清扫时，通常都是按照牛耕算法规划后的弓字形路径进行清扫，这种方式容易发生漏作业，存在无法全面覆盖作业的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种全面覆盖方法，旨在解决现有技术当中作业机器人无法全面覆盖作业的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种全面覆盖方法，所述方法包括：

获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；

根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；

在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；

将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；

根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。

本发明实施例还提供了一种全面覆盖系统，所述系统包括：

局部区域获取模块，用于获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；

局部坐标建立模块，用于根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；

局部路径规划模块，用于在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；

局部转全局模块，用于将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；

覆盖作业模块，用于根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。

本发明实施例还提供一种作业机器人，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述作业机器人执行上述的全面覆盖方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的全面覆盖方法。