[发明专利]一种全面覆盖方法、系统及作业机器人

权利要求书

1.一种全面覆盖方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；

根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；

在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；

将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；

根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。

2.如权利要求1所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述根据所述全局地图获取局部待规划区域的步骤包括：

根据所述全局地图，获取至少3个坐标点信息；

根据所述坐标点信息确定出所述局部待规划区域。

3.如权利要求1所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述根据所述全局地图获取局部待规划区域的步骤包括：

根据所述全局地图，获取至少1个坐标点位姿以及至少2条边界线；

根据所述坐标点位姿以及所述边界线确定出所述局部待规划区域。

4.如权利要求1所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述全局地图包括全局坐标系，所述将所述局部规划路径域转换到所述全局地图中的步骤包括：

获取所述局部规划路径的多个局部坐标点信息以及预设的旋转角度；

根据所述局部坐标点信息以及所述预设角度，按照预设算法获取所述局部坐标点在所述全局坐标系中对应的全局坐标点，并在所述全局坐标系中将所述全局坐标点进行连线，以将所述局部规划路径转换到所述全局坐标系中。

5.如权利要求1所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述全局地图包括全局坐标系，所述将所述局部规划路径转换到所述全局地图中的步骤包括：

获取所述局部规划路径的多个局部坐标点信息及基准平移横纵坐标数值；

根据所述局部坐标点信息以及所述基准平移横纵坐标数值，按照预设算法计算出所述局部坐标点在所述全局坐标系中对应的全局坐标点，并在所述全局坐标系中将所述全局坐标点进行连线，以将所述局部规划路径转换到所述全局坐标系中。

6.如权利要求1所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述全局地图包括全局坐标系，所述将所述局部规划路径转换到所述全局地图中的步骤包括：

获取所述局部规划路径的多个局部坐标点信息、预设旋转预设角度以及基准平移横纵坐标数值；

根据所述局部坐标点信息、预设角度及基准平移横纵坐标数值，按照预设算法计算出所述局部坐标点在所述全局坐标系中对应的全局坐标点，并在所述全局坐标系中将所述全局坐标点进行连线，以将所述局部规划路径转换到所述全局坐标系中。

7.如权利要求1～6任一项所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业的步骤包括:

通过所述局部路径规划对所述局部待规划区域进行局部作业，并根据所述预设的全局路径规划对所述待作业区域进行全局作业。

8.如权利要求1～6任一项所述的全面覆盖方法，其特征在于，所述局部坐标系中对所述局部待规划区域进行局部路径规划的步骤包括：

对所述局部待规划区域进行修正，获取所述局部待规划区域的实际待作业区域；

根据所述实际待作业区域，确定作业方向以及作业路线，以实现所述局部路径规划。

9.一种全面覆盖系统，其特征在于，所述系统包括：

局部区域获取模块，用于获取待作业区域的全局地图，根据所述全局地图获取局部待规划区域；

局部坐标建立模块，用于根据所述局部待规划区域建立局部坐标系，并通过反向映射获取对应的属性值以建立局部地图；

局部路径规划模块，用于在所述局部地图中对所述局部待规划区域进行局部路径规划；

局部转全局模块，用于将所述局部路径规划转换到所述全局地图中；

覆盖作业模块，用于根据所述局部路径规划以及预设的全局路径规划的组合，对所述待作业区域进行覆盖作业。