[发明专利]交通灯与车道的匹配方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种交通灯与车道的匹配方法、装置及电子设备，该方法包括：对交通采集视频中的图像进行标注，得到标注有多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的交通图像；基于包含有车辆，且车辆位于拟合车道上的交通图像，确定车辆对应的驶离车道；在车辆离开驶离车道时，获取每个灯区域框表示的信号颜色；基于每个灯区域框表示的信号颜色和各个车辆对应的驶离车道，对各个交通灯和各个拟合车道进行匹配处理，得到各个交通灯对应的拟合车道。本发明具有较高的普适性，还可以有效简化交通灯与车道的匹配过程，进而有效提高了交通灯与车道的匹配效率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种交通灯与车道的匹配方法、装置及电子设备。

背景技术

道路交通网络上行驶的车辆众多，为较好地对道路上的车辆进行规范，通常会在道路上布设车道和交通灯，并通过交通监控采集道路上的交通视频，用以实现自动化违章检测和路况分析，其中，实现自动化违章检测和路况分析的前提条件为明确各车道上的车辆应遵守的交通灯。目前，由于通过人工标注各个车道对应的交通灯的方式效率较低，因此可以采用编写匹配算法的方式确定各个车道对应的交通灯，这种方式虽然可以在一定程度上提高交通灯与车道的匹配效率，但是编写得到的匹配算法普适性通常较差，需要针对不同的交通场景分别调整匹配算法中的阈值，且调整阈值的过程较为繁琐，也影响了交通灯与车道的匹配效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种交通灯与车道的匹配方法、装置及电子设备，具有较高的普适性，还可以有效简化交通灯与车道的匹配过程，进而有效提高了交通灯与车道的匹配效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种交通灯与车道的匹配方法，包括：对交通采集视频中的图像进行标注，得到标注有多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的交通图像；基于包含有车辆，且所述车辆位于所述拟合车道上的交通图像，确定所述车辆对应的驶离车道；在所述车辆离开所述驶离车道时，获取每个所述灯区域框表示的信号颜色；基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和各个所述车辆对应的驶离车道，对各个所述交通灯和各个所述拟合车道进行匹配处理，得到各个所述交通灯对应的所述拟合车道。

进一步的，所述对交通采集视频中的图像进行标注，得到标注有多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的交通图像的步骤，包括：从交通采集视频中获取参考帧图像；针对所述参考帧图像检测多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道；将各个所述交通灯分别对应的灯区域框和各个所述拟合车道标注至交通采集视频的各帧图像中，得到交通图像。

进一步的，所述针对所述参考帧图像检测多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的步骤，包括：采用目标检测算法，检测所述参考帧图像中每个交通灯分别对应的灯区域框；检测所述参考帧图像中的交通线；其中，所述交通线包括车道线和停止线；基于霍夫算法和所述交通线确定所述参考帧图像中的多条拟合车道。

进一步的，所述基于包含有车辆，且所述车辆位于所述拟合车道上的交通图像，确定所述车辆对应的驶离车道的步骤，包括：采用跟踪算法检测所述交通图像中的车辆对应的车辆区域框；基于所述车辆区域框的下边界，计算所述车辆与各个所述拟合车道的相对位置关系；根据所述相对位置关系确定所述车辆对应的驶离车道。

进一步的，所述获取每个所述灯区域框表示的信号颜色的步骤，包括：将所述灯区域框对应的图像输入至预先训练的分类模型，得到所述分类模型输出的每个所述灯区域框表示的信号颜色。

进一步的，所述基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和所述车辆对应的驶离车道，对各个所述交通灯和各个所述拟合车道进行匹配处理，得到各个所述交通灯对应的所述拟合车道的步骤，包括：获取匹配矩阵；其中，所述匹配矩阵的第一维度与每个所述灯区域框对应，所述匹配矩阵的第二维度与每个所述拟合车道对应；基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和所述车辆对应的驶离车道，确定所述匹配矩阵中的各个元素对应的综合匹配值；根据匹配矩阵中各个所述元素对应的综合匹配值，确定各个所述交通灯对应的所述拟合车道。