[发明专利]交通灯与车道的匹配方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种交通灯与车道的匹配方法，其特征在于，包括：

对交通采集视频中的图像进行标注，得到标注有多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的交通图像；

基于包含有车辆，且所述车辆位于所述拟合车道上的交通图像，确定所述车辆对应的驶离车道；

在所述车辆离开所述驶离车道时，获取每个所述灯区域框表示的信号颜色；

基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和所述车辆对应的驶离车道，对各个所述交通灯和各个所述拟合车道进行匹配处理，得到各个所述交通灯对应的所述拟合车道；

所述基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和所述车辆对应的驶离车道，对各个所述交通灯和各个所述拟合车道进行匹配处理，得到各个所述交通灯对应的所述拟合车道的步骤，包括：

获取匹配矩阵；其中，所述匹配矩阵的第一维度与每个所述灯区域框对应，所述匹配矩阵的第二维度与每个所述拟合车道对应；

基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和各个所述车辆对应的驶离车道，确定所述匹配矩阵中的各个元素对应的综合匹配值；

根据所述匹配矩阵中各个所述元素对应的综合匹配值，确定各个所述交通灯对应的所述拟合车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对交通采集视频中的图像进行标注，得到标注有多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的交通图像的步骤，包括：从交通视频中获取参考帧图像；

针对所述参考帧图像检测多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道；

将各个所述交通灯分别对应的灯区域框和各个所述拟合车道标注至所述交通采集视频的各帧图像中，得到交通图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述参考帧图像检测多个交通灯分别对应的灯区域框和多条拟合车道的步骤，包括：

采用目标检测算法，检测所述参考帧图像中每个交通灯分别对应的灯区域框；

检测所述参考帧图像中的交通线；其中，所述交通线包括车道线和停止线；

基于霍夫算法和所述交通线确定所述参考帧图像中的多条拟合车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于包含有车辆，且所述车辆位于所述拟合车道上的交通图像，确定所述车辆对应的驶离车道的步骤，包括：

采用跟踪算法检测所述交通图像中的车辆对应的车辆区域框；

基于所述车辆区域框的下边界，计算所述车辆与各个所述拟合车道的相对位置关系；

根据所述相对位置关系确定所述车辆对应的驶离车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述灯区域框表示的信号颜色的步骤，包括：

将所述灯区域框对应的图像输入至预先训练的分类模型，得到所述分类模型输出的每个所述灯区域框表示的信号颜色。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述交通灯的信号颜色包括红色或绿色；

所述基于每个所述灯区域框表示的信号颜色和所述车辆对应的驶离车道，确定所述匹配矩阵中的各个元素对应的综合匹配值的步骤，包括：

对于所述匹配矩阵中的每个所述元素，如果确定该元素所在的第二维度对应的拟合车道为驶离车道，且该元素所在的第一维度对应的灯区域框的信号颜色为红色，增加该元素对应的第一匹配值；如果确定该元素所在的第二维度对应的拟合车道为驶离车道，且该元素所在的第一维度对应的灯区域框的信号颜色为绿色，增加该元素对应的第二匹配值；

对该元素对应的第二匹配值与第一匹配值进行加权计算，将计算结果作为该元素的综合匹配值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配矩阵中各个所述元素对应的综合匹配值，确定各个所述交通灯对应的所述拟合车道的步骤，包括：

如果所述匹配矩阵中所述元素对应的综合匹配值大于预设阈值，确定所述元素所在的第一维度对应的灯区域框和所述元素所在的第二维度对应的拟合车道之间具备匹配关系，得到各个所述交通灯对应的所述拟合车道。