[发明专利]一种基于船载雷达的环境重建方法及装置

说明书

本申请适用于环境重构技术领域，提供了一种基于船载雷达的环境重建方法，包括：获取任一周期的雷达点云数据并进行坐标转换，获得转换后的点云数据，根据转换后的点云数据建立环境地图，计算任一单回波块i时刻的点云数据与i‑1时刻的点云数据的重合度，根据重合度识别单回波块的类型并进行分离处理，并更新环境地图，根据预设方法处理环境地图中的任一回波块，获得处理后的环境地图。本申请通过获取周期的雷达点云数据并进行统一坐标转换，建立环境地图，识别点云数据中的干扰信号并分离，通过预设处理方法对回波块进行处理，并更新环境地图地图，提高了数据的准确性，能准确的进行环境重建，提高了船舶自动避障、无人驾驶的安全性和稳定性。

技术领域

本申请属于环境重构技术领域，尤其涉及一种基于船载雷达的环境重建方法及装置。

背景技术

近年来，无人驾驶、自动避障等技术的应用方面越来越广泛，如无人驾驶汽车、自动避障机器人、无人驾驶船舶等。众所周知，上述技术均建立在环境识别技术和环境重建技术的基础上。

然而，由于船舶航行过程中，存在风、浪、流、涌等多种因素对船舶产生的各方面影响，船舶难以保持自身平稳状态，导致船舶获得的数据不稳定，同时也无法及时对数据进行校正、核对。并且，海上存在多种干扰信号，对船舶航行造成了干扰，导致船舶难以进行准确地环境重建，因此，难以实现船舶自主避障功能。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于船载雷达的环境重建方法及装置，可以解决船舶难以进行准确地环境重建的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于船载雷达的环境重建方法，包括：

获取任一周期的雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行坐标转换，得到转换后的点云数据；

根据所述转换后的点云数据建立环境地图；

计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度，根据所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理，更新所述环境地图；

根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块，获得处理后的环境地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于船载雷达的环境重建装置，包括：

获取模块，用于获取任一周期的雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行坐标转换，得到转换后的点云数据；

建立模块，用于根据所述转换后的点云数据建立环境地图；

分离模块，用于计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度，根据所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理，更新所述环境地图；

处理模块，用于根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块，获得处理后的环境地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的基于船载雷达的环境重建方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的基于船载雷达的环境重建方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的基于船载雷达的环境重建方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。