[发明专利]一种基于船载雷达的环境重建方法及装置

权利要求书

1.一种基于船载雷达的环境重建方法，其特征在于，包括：

获取任一周期的雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行坐标转换，得到转换后的点云数据；

根据所述转换后的点云数据建立环境地图；

计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度，根据所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理，更新所述环境地图，包括：获取任一单回波块i时刻的点云数据与所述单回波块i-1时刻的点云数据的重合度；若所述重合度大于预设的第一阈值，则增大预设的第一概率值，减小预设的第二概率值；若所述重合度小于所述第一阈值，则减小所述第一概率值，增大所述第二概率值；确定所述第一概率值和预设的第二阈值的第一大小关系，以及所述第二概率值和预设的第三阈值的第二大小关系；根据所述第一大小关系和所述第二大小关系，识别所述单回波块的类型并分离所述单回波块；更新所述环境地图；其中，预设的第一概率值是指单回波块为静态障碍的概率值，预设的第二概率值是指单回波块为动态障碍的概率值；根据所述第一大小关系和所述第二大小关系，识别所述单回波块的类型并分离所述单回波块，包括：若所述第一大小关系为所述第一概率值小于所述第二阈值，且所述第二大小关系为所述第二概率值大于所述第三阈值，则判定所述单回波块为动态障碍或杂波信号；分离所述动态障碍或所述杂波信号，包括：获取所述单回波块的运动信息；根据所述运动信息判断所述单回波块的运动状态是否符合预设运行规律；若所述单回波块的运动状态符合预设运行规律，则判定所述单回波块为动态障碍，分离所述动态障碍并进行动态追踪；若所述单回波块的运动状态不符合所述预设运行规律，则判定所述单回波块为杂波信号，删除所述杂波信号；预设运行规律是指当前船体的实时运行规律；

根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块，获得处理后的环境地图。

2.如权利要求1所述的基于船载雷达的环境重建方法，其特征在于，所述获取任一周期的雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行坐标转换，得到转换后的点云数据，包括：

获取任一周期内任一时刻的雷达点云数据，并保存对应的坐标转换矩阵；

当获得任一周期内所有时刻对应的坐标转换矩阵时，对任一周期内所述所有时刻对应的坐标转换矩阵进行统一的坐标转换，获得转换后的点云数据。

3.如权利要求1所述的基于船载雷达的环境重建方法，其特征在于，根据所述第一大小关系和所述第二大小关系，识别所述单回波块的类型并分离所述单回波块，包括：

若所述第一大小关系为所述第一概率值大于所述第二阈值，则判定所述单回波块为静态障碍；

分离所述静态障碍。

4.如权利要求3所述的基于船载雷达的环境重建方法，其特征在于，所述分离所述静态障碍，包括：

建立栅格概率地图；其中，所述栅格概率地图的中心点为所述雷达；

若接收到任一点云数据，则增大所述点云数据对应的栅格的栅格概率值；

获取任一栅格的栅格概率值累计值；

比较所述栅格概率值累计值和预设的第四阈值的大小；

若所述栅格概率值累计值大于所述第四阈值，则将所述静态障碍填充至对应的栅格中。

5.如权利要求1所述的基于船载雷达的环境重建方法，其特征在于，所述根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块，获得处理后的环境地图，包括：

对所述环境地图中的任一单回波块进行边缘膨胀处理，获得边缘膨胀处理后的单回波块；

以任一边缘膨胀处理后的单回波块为中心回波块，获取与所述中心回波块之间的距离小于预设距离的所有边缘膨胀处理后的单回波块，作为边缘回波块；

对所述中心回波块和所述边缘回波块进行融合处理，获取融合处理后的回波块；

对任一所述融合处理后的回波块进行边缘腐蚀处理，获得处理后的环境地图。