[发明专利]检测方法、机器人及存储介质

说明书

本申请实施例提供检测方法、机器人及存储介质。该检测方法包括：获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。通过对行进轮表面压力的检测，根据行进轮表面受力面积和受力大小，能够判断出地面状态和自移动机器人的行进状态，减少自移动机器人中传感器使用种类和数量，简化检测过程，提升检测效率和准确率。

技术领域

本申请机器人技术领域，尤其涉及检测方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，自移动机器人产品得到越来越多的应用。

在实际应用中，为了保证自移动机器人的正常工作，需要借助传感器对自移动机器人自身行进状态和周围环境进行检测。其中，自移动机器人工作的地面情况对于其自由移动有着至关重要的影响。通常需要多种传感器协作实现对所处环境和行进状态的检测，才能更好的对自移动机器人进行控制。

发明内容

本申请的多个方面提供检测方法、机器人及存储介质，用以通过行进轮压力的采集实现对自移动机器人行进状态和地面状态的检测。

本申请实施例提供一种检测方法，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

本申请实施例提供一种检测方法，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机体，其上设有行进轮；

采集装置，设置在所述行进轮上，用于采集所述行进轮的受力信息；

处理器，与所述采集装置连接，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态和/或所述自移动机器人所在环境的地面状态。

在本申请的一些实施例中，通过在自移动机器人的行进轮上布置压力传感器，用于采集自移动机器人在移动过程中行进轮表面的压力，从而根据行进轮受力面积和行进轮受力大小变化率，确定自移动机器人当前所处环境的地面状态，比如是硬质地面、软质地面、凹凸地面等等。同时，根据采集到的行进轮受力面积变化率、受力变化率确定自移动机器人的行进状态。通过对行进轮表面受力信息的采集，根据行进轮表面受力面积和受力大小，能够判断出所处环境的地面状态和自移动机器人的行进状态，减少自移动机器人中传感器使用种类和数量，简化检测过程，提升检测效率和准确率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图；