[发明专利]检测方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；其中，所述行进轮的周向设置多个压力传感器；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态；其中，所述地面状态包括：地面介质类型；根据某一时刻内压力受力面积和受力变化率，确定所述自移动机器人所在环境的地面介质类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进轮的受力信息包括：

所述行进轮在所述时段内各时刻的受力面积及各受力处的受力大小。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态，包括：

根据所述各受力处的受力大小，确定各受力处的受力变化率；

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态，包括：

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型；

根据各时刻的所述受力面积，确定面积变化率；

根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型的地面状态，包括：

当受力面积大于第一阈值，且存在所述受力变化率小于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第一类型；

当受力面积小于第一阈值，且存在所述受力变化率大于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第二类型。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态，包括：

当所述面积变化率大于第三阈值，且存在所述受力变化率大于第四阈值的受力位置时，确定所述地面状态为凹凸面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述时段内所述行进轮的受力信息包括：各时刻对应的所述行进轮的受力位置；以及

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态，包括：

按时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序时，确定所述自移动机器人为前进状态；

按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为后退状态；

若所述行进轮连续至少两个时刻的受力位置不变，确定所述自移动机器人为静止状态。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述行进轮为两个；以及

根据一时段内两个所述行进轮的受力信息，确定两个所述行进轮的旋转状态；

根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态，包括：

按时间先后，各时刻对应的第一行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序，且各时刻对应的第二行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为转向状态。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述行进轮的各受力处的受力大小为零，确定所述行进轮处于悬空状态。