[发明专利]双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供了双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备。应用于摄像机参数检测技术领域，利用第一图像数据中预设标志目标的图像位置及预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算预设标志目标距离第一镜头的深度距离，得到真实深度距离，将真实深度距离与按照双目相机标定参数计算得到的目标深度距离进行比较，从而判定双目相机的标定参数是否通过校验，不用将双目相机光轴调试为垂直于标定板，降低对校验安装精度的要求，能够减少校验人员的工作负担。

技术领域

本申请涉及摄像机参数检测技术领域，特别是涉及双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备。

背景技术

双目相机一般包含左目相机及右目相机，两个相机分别用于模拟人的左眼及右眼，从而实现定位或深度距离输出等功能。在双目相机出厂前，会对双目相机的基线长度等参数进行标定，双目相机根据标定参数，计算图像中指定像素点的深度距离。为了保证输出的深度距离的准确性，需要对双目相机的标定参数进行校验。

相关技术中，需要将标定好的双目相机安装在固定距离的校验工装上，上述固定距离是指标定板与双目相机光心之间的距离恒定，在双目相机输出的标定板的深度距离与该固定距离的误差在规定的误差范围内时，说明双目相机的标定参数校验通过。

但是采用上述方法，要求双目相机光轴完全垂直于标定板，才能将上述固定距离作为校验双目深度距离的真值，因此在安装双目相机时，为了尽可能使双目相机光轴垂直于标定板，需要校验人员多次调试双目相机的安装角度，大大增加了校验人员的工作负担。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备，以降低对校验安装精度的要求，减少校验人员的工作负担。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种双目相机标定参数的校验方法，所述方法包括：

获取待校验的双目相机的第一镜头及第二镜头采集预设标志目标得到的第一图像数据及第二图像数据；

利用所述双目相机的标定参数对第一图像数据及第二图像数据进行极线校准，得到第一目标图像数据及第二目标图像数据；

根据所述第一图像数据中所述预设标志目标的图像位置及所述预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算所述预设标志目标距离所述第一镜头的深度距离，得到真实深度距离；

根据所述第一目标图像数据及所述第二目标图像数据，利用所述双目相机的标定参数计算得到预设标志目标的目标深度距离；

计算所述目标深度距离与所述真实深度距离的偏差值，若所述偏差值小于预设偏差阈值，判定所述双目相机的标定参数通过校验；否则判定所述双目相机的标定参数未通过校验。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一图像数据中所述预设标志目标的图像位置及所述预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算所述预设标志目标距离所述第一镜头的深度距离，得到真实深度距离，包括：

在所述第一图像数据中确定所述预设标志目标的至少三个标志点的图像位置，得到各基准标志点图像位置；

获取各所述标志点在世界坐标系中的实际位置，得到各世界标志点实际位置；

按照各所述标志点的基准标志点图像位置及世界标志点实际位置，通过PnP算法，计算各所述标志点距离所述第一镜头的深度距离，得到各所述标志点的真实深度距离；

所述根据所述第一目标图像数据及所述第二目标图像数据，利用所述双目相机的标定参数计算得到预设标志目标的目标深度距离，包括：

根据所述第一目标图像数据及所述第二目标图像数据，利用所述双目相机的标定参数计算得到的各所述标志点的目标深度距离。