[发明专利]双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种双目相机标定参数的校验方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待校验的双目相机的第一镜头及第二镜头采集预设标志目标得到的第一图像数据及第二图像数据；

利用所述双目相机的标定参数对第一图像数据及第二图像数据进行极线校准，得到第一目标图像数据及第二目标图像数据；

根据所述第一图像数据中所述预设标志目标的图像位置及所述预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算所述预设标志目标距离所述第一镜头的深度距离，得到真实深度距离；

根据所述第一目标图像数据及所述第二目标图像数据，利用所述双目相机的标定参数计算得到预设标志目标的目标深度距离；

计算所述目标深度距离与所述真实深度距离的偏差值，若所述偏差值小于预设偏差阈值，判定所述双目相机的标定参数通过校验；否则判定所述双目相机的标定参数未通过校验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据中所述预设标志目标的图像位置及所述预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算所述预设标志目标距离所述第一镜头的深度距离，得到真实深度距离，包括：

在所述第一图像数据中确定所述预设标志目标的至少三个标志点的图像位置，得到各基准标志点图像位置；

获取各所述标志点在世界坐标系中的实际位置，得到各世界标志点实际位置；

按照各所述标志点的基准标志点图像位置及世界标志点实际位置，通过PnP算法，计算各所述标志点距离所述第一镜头的深度距离，得到各所述标志点的真实深度距离；

所述根据所述第一目标图像数据及所述第二目标图像数据，利用所述双目相机的标定参数计算得到预设标志目标的目标深度距离，包括：

根据所述第一目标图像数据及所述第二目标图像数据，利用所述双目相机的标定参数计算得到的各所述标志点的目标深度距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标深度距离与所述真实深度距离的偏差值，若所述偏差值小于预设偏差阈值，判定所述双目相机的标定参数通过校验；否则判定所述双目相机的标定参数未通过校验，包括：

针对每个标志点，计算该标志点的目标深度距离与该标志点的真实深度距离的偏差值，分别得到各所述标志点的偏差值；

分别比较各所述标志点的偏差值与预设偏差阈值的大小，若各所述标志点的偏差值均小于预设偏差阈值，判定所述双目相机的标定参数通过校验；否则判定所述双目相机的标定参数未通过校验。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述双目相机采集所述第一图像数据及所述第二图像数据时，所述预设标志目标的各标志点位于所述双目相机视场的边缘区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述预设标志目标的同一标志点，在所述第一目标图像数据中的纵坐标与在所述第二目标图像数据中的纵坐标是否相同，若不相同则判定所述双目相机的标定参数未通过校验。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据中所述预设标志目标的图像位置及所述预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算所述预设标志目标距离所述第一镜头的深度距离，得到真实深度距离，包括：

若同一标志点在所述第一目标图像数据中的纵坐标与在所述第二目标图像数据中的纵坐标相同，根据所述第一图像数据中所述预设标志目标的图像位置及所述预设标志目标在世界坐标系中的实际位置，计算所述预设标志目标距离所述第一镜头的深度距离，得到真实深度距离。