[发明专利]初始电角度的检测方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种初始电角度的检测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：向电机注入电流矢量，所述电流矢量用于使所述电机的转子转动；获取电机速度，并将所述电机速度输入至所述PI调节器；所述PI调节器根据所述电机速度通过比例积分调节，得到目标参考电角度。以提高电机转子初始电角度检测的准确度、还可以高效、快速地检测初始电角度。

技术领域

本发明涉及电动机驱动控制技术领域，尤其涉及一种初始电角度的检测方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

电机是一种将电能与机械能相互转换的电磁机械装置。电机一般有两种形式，一种是将机械能转换为电能，称为发电机；另一种是将电能转换为机械能，称为电动机。电动机广泛应用于各个行业，例如工业缝纫行业。

电机转子初始位置检测是电机平稳启动的必要条件，例如在工业缝纫行业，主轴电机和驱动电机都需要检测初始电角度，主轴电机方面需要防止启动时针下扎损坏缝料，驱动电机方面需要防止启动时剧烈动作危及人身安全。

现有技术通过采用UVW信号来获取电机初始电角度，此方法虽然可以在电机不动的情况下获取电角度，但仍需安装UVW信号相关的装置，增加硬件成本并占用IO口资源，且检测准确度较低等问题。

发明内容

本发明提供一种初始电角度的检测方法、装置、系统及存储介质，以提高电机转子初始电角度检测的准确度、还可以高效、快速地检测初始电角度。

第一方面，本发明实施例提供的一种初始电角度的检测方法，包括：

向电机注入电流矢量，所述电流矢量用于使所述电机的转子转动；

获取电机速度，并将所述电机速度输入至所述PI调节器；

所述PI调节器根据所述电机速度通过比例积分调节，得到目标参考电角度。

在一种可能的设计中，还包括：

采样至少两相电流。

在一种可能的设计中，所述PI调节器根据所述电机速度通过比例积分调节，得到目标参考电角度，包括：

所述PI调节器根据初始参考电角度，对所述两相电流作旋转坐标变换，且根据所述电机速度，通过比例积分调节，得到目标参考电角度。

在一种可能的设计中，通过比例积分调节，得到目标参考电角度，包括：

向初始参考电角度注入恒定幅值的电流值；

若检测初始参考电角度与电机转子初始电角度存在误差，则电机转子向所述初始参考电角度位置方向转动，且电机速度为ω_r；

向所述PI调节器输入负向电机速度-ω_r，得到比例积分调节规律为并通过调节得到目标参考电角度。

在一种可能的设计中，在得到目标参考电角度之后，还包括：

通过制作A脉冲波形、电机转子初始电角度波形，以及目标参考电角度波形，对比得到所述目标参考电角度波形经过振荡波动后，与所述电机转子初始电角度波形趋于一致。

在一种可能的设计中，在得到目标参考电角度之后，还包括：

根据所述目标参考电角度，得到参考轴系下的dq电流值，且将所述dq电流值输入所述逆变器；

所述逆变器根据所述dq电流值控制所述电机正常运行。

第二方面，本发明实施例提供的一种初始电角度的检测装置，应用于工业驱动电机系统，包括，增量式编码器、电机、PI调节器、逆变器；