[发明专利]初始电角度的检测方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种初始电角度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

向电机注入电流矢量，所述电流矢量用于使所述电机的转子转动；

获取电机速度，并将所述电机速度输入至PI调节器；

所述PI调节器根据所述电机速度通过比例积分调节，得到目标参考电角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采样至少两相电流。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述PI调节器根据所述电机速度通过比例积分调节，得到目标参考电角度，包括：

所述PI调节器根据初始参考电角度，对所述两相电流作旋转坐标变换，且根据所述电机速度，通过比例积分调节，得到目标参考电角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过比例积分调节，得到目标参考电角度，包括：

向初始参考电角度注入恒定幅值的电流值；

若检测初始参考电角度与电机转子初始电角度存在误差，则电机转子向所述初始参考电角度位置方向转动，且电机速度为ω_r；

向所述PI调节器输入负向电机速度-ω_r，得到比例积分调节规律为并通过调节得到目标参考电角度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在得到目标参考电角度之后，还包括：

通过制作A脉冲波形、电机转子初始电角度波形，以及目标参考电角度波形，对比得到所述目标参考电角度波形经过振荡波动后，与所述电机转子初始电角度波形趋于一致。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在得到目标参考电角度之后，还包括：

根据所述目标参考电角度，得到参考轴系下的dq电流值，且将所述dq电流值输入所述逆变器；

逆变器根据所述dq电流值控制所述电机正常运行。

7.一种初始电角度的检测装置，其特征在于，应用于工业驱动电机系统，包括，增量式编码器、电机、PI调节器、逆变器；

所述增量式编码器分别与所述电机、所述PI调节器电连接，所述电机分别与所述增量式编码器、所述逆变器电连接，所述PI调节器分别与所述电机、所述增量式编码器电连接，所述逆变器分别与所述PI调节器、所述电机电连接；

所述增量式编码器用于输出A脉冲确定电机转子的位置，且用于获取电机速度；所述电机用于接受电流矢量，且使电机转子进行转动；

所述PI调节器用于通过比例积分调节，得到目标参考电角度；所述逆变器用于控制所述电机正常运行。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：

电流互感器，所述电流互感器与所述电机电连接，所述电流互感器用于采样所述电机的至少两相电流。

9.一种检测系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6任一项所述的初始电角度的检测方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于实现权利要求1至6任一项所述的初始电角度的检测方法。