[发明专利]压缩机及其控制方法、转矩补偿方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述压缩机为多极永磁同步电机，所述转矩补偿方法包括以下步骤：

获取所述压缩机的目标速度和反馈速度；

根据所述目标速度和所述反馈速度生成波动速度；

生成与所述压缩机的电角度频率相同的电角度脉冲信号；

根据所述电角度脉冲信号和所述波动速度获得机械角度；

根据所述波动速度生成转矩补偿幅值；

根据所述机械角度和所述转矩补偿幅值计算转矩补偿瞬时值，将所述转矩补偿瞬时值作为前馈转矩补偿值；

所述根据所述电角度脉冲信号和所述波动速度获得机械角度，包括：

对所述波动速度进行滤波处理；

利用压缩机的负载特性根据滤波处理后的波动速度的大小确定初始机械角度，所述初始机械角度为电角度/p的整数倍，p为所述多极永磁同步电机的极对数；

根据所述初始机械角度和所述电角度脉冲信号获得机械角度。

2.如权利要求1所述的压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述生成与所述压缩机的电角度频率相同的电角度脉冲信号，包括：

获取所述压缩机的电角度；

判断所述电角度是否发生阶跃；

如果所述电角度发生阶跃，则生成一个脉冲信号。

3.如权利要求1所述的压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述电角度脉冲信号和所述波动速度获得机械角度，还包括：

根据所述波动速度对所述初始机械角度进行补偿，其中，补偿后的初始机械角度的起始位置对应所述波动速度的加速或减速起始位置，所述补偿后的初始机械角度的结束位置对应所述波动速度的减速或加速结束位置。

4.如权利要求2所述的压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述初始机械角度和所述电角度脉冲信号获得机械角度，包括：

对所述电角度脉冲信号进行补偿；

根据所述初始机械角度、补偿后的电角度脉冲信号和所述压缩机的极数获得所述机械角度。

5.如权利要求1所述的压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述波动速度生成转矩补偿幅值，包括：

对所述波动速度进行PI速度环处理得到负载转矩参考值；

根据所述负载转矩参考值和转矩补偿系数参数生成第一参考值；

根据所述第一参考值生成所述转矩补偿幅值。

6.如权利要求5所述的压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一参考值生成所述转矩补偿幅值，包括：

检测到所述第一参考值大于转矩补偿限制值，将所述转矩补偿限制值作为所述转矩补偿幅值；

检测到所述第一参考值小于或者等于所述转矩补偿限制值，将所述第一参考值作为所述转矩补偿幅值。

7.如权利要求1所述的压缩机的转矩补偿方法，其特征在于，所述多极永磁同步电机的极数大于或者等于8。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的压缩机的转矩补偿方法。

9.一种压缩机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述压缩机的目标速度和反馈速度，并根据所述目标速度和反馈速度生成波动速度；

对所述波动速度进行速度环控制以生成负载转矩参考值；

根据如权利要求1-7中任一项所述的压缩机的转矩补偿方法得到前馈转矩补偿值；

根据所述负载转矩参考值和所述前馈转矩补偿值对所述压缩机进行控制。