[发明专利]定位方法、定位装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及远程定位领域，公开了一种定位方法、定位装置及计算机可读存储介质。其中，定位方法，包括：建立空间三维格网，并获取各个格网点的位置坐标，生成与各个所述格网点一一对应的虚拟参考站改正数；对待定位物体进行一阶定位；获取与所述待定位物体的直线距离最小的所述格网点作为目标格网点；根据所述目标格网点的位置坐标、以及与所述目标格网点对应的所述虚拟参考站改正数，对所述待定位物体进行实时动态差分定位。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的定位方法、定位装置及计算机可读存储介质，具有有效减少RTK网络定位服务中的计算量的同时，减少高程差对定位精度的影响的优点。

技术领域

本发明涉及远程定位领域，特别涉及一种定位方法、定位装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有网络实时动态差分(Real-time kinematic，RTK)技术定位服务中，网络RTK软件针对每一个用户单独生成一个虚拟参考站(Virtual Reference Station，VRS)改正数，并将该VRS改正数通过NTRIP((Networked Transport of RTCM via InternetProtocol))协议播发至用户。

然而，本发明的发明人发现，新有技术中的VRS改正数的生成过程中，涉及到大量内插、估计等运算，计算量较大，对计算机运算资源消耗较大，所以当用户数量较多时，网络RTK软件难以正常完成所有用户VRS改正数的计算工作，严重制约了RTK定位这一高精度的定位技术向大众用户的推广和应用。此外，现有网络RTK技术通常在服务范围内选定一个固定高程面作为VRS改正数计算过程中的高程，在我国山区较多，高差变化复杂地区，现有网络RTK技术会在VRS改正数中引入由于高程差引起的误差，影响用户定位精度。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种定位方法、定位装置及计算机可读存储介质，有效减少RTK网络定位服务中的计算量的同时，减少高程差对定位精度的影响。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种定位方法，包括：建立空间三维格网，并获取各个格网点的位置坐标，生成与各个所述格网点一一对应的虚拟参考站改正数；对待定位物体进行一阶定位；获取与所述待定位物体的直线距离最小的所述格网点作为目标格网点；根据所述目标格网点的位置坐标、以及与所述目标格网点对应的所述虚拟参考站改正数，对所述待定位物体进行实时动态差分定位。

本发明的实施方式还提供了一种定位装置，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的定位方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在对待定位物体进行定位之前，预先建立空间三维格网，并获取各个格网点的位置坐标，生成与各个所述格网点一一对应的虚拟参考站改正数，在对待定位物体进行定位时，先对待定位物体进行一阶定位，获取待定位物体的概略位置，然后根据概略位置，获取与待定位物体的直线距离最小的格网点作为目标格网点。根据目标格网点的位置坐标、以及与目标格网点对应的虚拟参考站改正数，对待定位物体进行实时动态差分定位；从而无需为每个待定位物体分别计算一个虚拟参考站改正数，有效的减小RTK网络定位服务中的计算量。此外，由于格网点的高程信息已知，在计算格网点的虚拟参考站改正数时，不存在由高程差引起的误差，从而有效的减少高程差对定位精度的影响。

另外，所述格网点至少覆盖一个全球导航卫星系统基准站。

另外，所述建立空间三维格网，具体包括：获取所述实时动态差分定位的服务区域；根据所述服务区域的范围，确定所述空间三维网格的格网长和格网宽；获取所述服务区域内的高程变化范围；根据所述高程变化范围，确定所述空间三维网格的格网高。根据服务区域的高程范围，