[发明专利]一种自动组网的多车协同自动驾驶系统、方法及车辆

说明书

本发明提供了一种自动组网的多车协同自动驾驶系统、方法及车辆，适用于自动驾驶车辆，包括组网模块、数据共享模块、决策模块及执行模块；所述组网模块向其他自动驾驶车辆发出组网请求或接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求组成车辆网络；所述数据共享模块向所述车辆网络内的所述其他自动驾驶车辆共享原始数据或接收所述其他自动驾驶车辆所共享的外来数据；所述决策模块根据所述自动驾驶车辆的原始数据及所述外来数据中的至少一种确定驾驶策略；所述执行模块根据所述驾驶策略执行驾驶行为。采用此种技术方案，通过多车组网可以实现不同车辆的传感器数据分享、车辆的行驶数据分享，从而减少单车传感器的负担，实现更精确而全面的驾驶控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动组网的多车协同自动驾驶系统、方法及车辆。

背景技术

自动驾驶车辆为了实现自动驾驶，需要多传感器对障碍物进行精准探测，从而制定驾驶策略，以何种速度行驶、加速、减速、变道等。现有的自动驾驶多是基于单车的多传感器的数据融合和驾驶策略制定，从而实现车辆的速度控制、避障控制和变道控制等，但单车多传感器的数据融合与驾驶策略所需的所有数据均须由单一车辆自行探测获取，对传感器精准度的要求高且工作量大。

因此，本发明提供一种自动组网的多车协同自动驾驶系统、方法及车辆，通过多车组网可以实现不同车辆的传感器数据分享、车辆的行驶数据分享，从而减少单车传感器的负担，实现更精确而全面的驾驶控制。同时多车组网不仅仅限于传感器的数据分享，车速也可以进行控制，当多车保持同一车速的情况下，传感器需要探测的数据也减少，如后面跟车以同一速度行驶时，则无需探测后面车辆，若后面车辆车速突然变化，通过数据共享，前面车辆也可以及时获知，及时进行探测或调整车速。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动组网的多车协同自动驾驶系统、方法及车辆，通过多车组网实现不同车辆数据共享，获知其他车辆的行驶数据以及其他车辆传感器探测到的障碍物信息，不仅减少单一车辆数据探测的负担，而且单一车辆自身数据与其他车辆分享的外来数据之间可以相互验证，提高数据的准确性，实现更精确全面的驾驶控制。

具体地，本发明一方面提供一种自动组网的多车协同自动驾驶系统，适用于自动驾驶车辆，其特征在于，包括组网模块、数据共享模块、决策模块及执行模块；所述组网模块向其他自动驾驶车辆发出组网请求或接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求组成车辆网络；所述数据共享模块向所述车辆网络内的所述其他自动驾驶车辆共享原始数据或接收所述其他自动驾驶车辆所共享的外来数据；所述决策模块根据所述自动驾驶车辆的原始数据及所述外来数据中的至少一种确定驾驶策略；所述执行模块根据所述驾驶策略执行驾驶行为。

优选地，上述系统中所述组网模块包括发送请求单元与接收请求单元；所述发送请求单元向所述其他自动驾驶车辆发送组网请求；所述接收请求单元接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求；所述其他自动驾驶车辆包括不属于任何所述车辆网络的自动驾驶车辆或属于某一所述车辆网络的自动驾驶车辆。

优选地，上述系统中所述组网请求包括目的地、当前车速、欲行驶速度、欲到达时间、当前位置信息中的一种或多种。

优选地，上述系统中所述驾驶策略包括行驶速度、行驶车道、与前面车辆的距离、与障碍物的距离、与障碍物的相对速度中的一种或多种。

优选地，上述系统中所述驾驶行为与所述驾驶策略对应，包括加速、减速、保持当前速度、变道、超车中的一种或多种。

优选地，上述系统中还包括驾驶模型构建模块，根据所述自动驾驶车辆的原始数据及所述外来数据构建包含所述车辆网络内所有自动驾驶车辆的虚拟网络模型。

优选地，上述系统中所述组网模块接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求时，判断所述组网请求是否符合所述车辆网络的虚拟网络模型。

优选地，上述系统中所述驾驶模型构建模块执行车辆加入、退出、变道运算。