[发明专利]一种自动组网的多车协同自动驾驶系统、方法及车辆

权利要求书

1.一种自动组网的多车协同自动驾驶系统，适用于自动驾驶车辆，其特征在于，包括组网模块、数据共享模块、决策模块及执行模块；

所述组网模块向其他自动驾驶车辆发出组网请求或接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求组成车辆网络；

所述数据共享模块向所述车辆网络内的所述其他自动驾驶车辆共享原始数据或接收所述其他自动驾驶车辆所共享的外来数据；

所述决策模块根据所述自动驾驶车辆的原始数据及所述外来数据中的至少一种确定驾驶策略；

所述执行模块根据所述驾驶策略执行驾驶行为。

2.如权利要求1所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，所述组网模块包括发送请求单元与接收请求单元；

所述发送请求单元向所述其他自动驾驶车辆发送组网请求；

所述接收请求单元接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求；

所述其他自动驾驶车辆包括不属于任何所述车辆网络的自动驾驶车辆或属于某一所述车辆网络的自动驾驶车辆。

3.如权利要求1所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，所述组网请求包括目的地、当前车速、欲行驶速度、欲到达时间、当前位置信息中的一种或多种。

4.如权利要求1所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，所述驾驶策略包括行驶速度、行驶车道、与前面车辆的距离、与障碍物的距离、与障碍物的相对速度中的一种或多种。

5.如权利要求4所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，所述驾驶行为与所述驾驶策略对应，包括加速、减速、保持当前速度、变道、超车中的一种或多种。

6.如权利要求1所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，还包括，驾驶模型构建模块，根据所述自动驾驶车辆的原始数据及所述外来数据构建包含所述车辆网络内所有自动驾驶车辆的虚拟网络模型。

7.如权利要求6所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，所述组网模块接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求时，判断所述组网请求是否符合所述车辆网络的虚拟网络模型。

8.如权利要求6所述的自动组网的多车协同自动驾驶系统，其特征在于，所述驾驶模型构建模块执行车辆加入、退出、变道运算。

9.一种自动组网的多车协同自动驾驶方法，适用于自动驾驶车辆，其特征在于，包括以下步骤：

所述自动驾驶车辆向其他自动驾驶车辆发出组网请求或接收所述其他自动驾驶车辆的组网请求组成车辆网络；

所述自动驾驶车辆向所述车辆网络内的所述其他自动驾驶车辆共享原始数据或接收所述其他自动驾驶车辆所共享的外来数据；

所述自动驾驶车辆根据所述自动驾驶车辆的原始数据及所述外来数据中的至少一种确定驾驶策略；

所述自动驾驶车辆根据所述驾驶策略执行驾驶行为。

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括无线通信单元、雷达、摄像头与自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器执行如权利要求9所述的多车协同自动驾驶方法。