[发明专利]自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。该自动驾驶车辆的自动驾驶方法，包括：获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；根据车辆位置信息，确定自动驾驶车辆所在的目标车道；根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息，以使自动驾驶车辆依据通行状态信息进行自动驾驶；其中，车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，信号灯反映车道不同时刻的通行状态。根据本发明实施例，能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，在自动驾驶相关技术中，路口(比如，十字路口、三岔路口等)任一道路上的所有自动驾驶车辆，根据前方信号灯的变化，进行同样的行驶操作。也就是说，该道路上所有车道上的自动驾驶车辆，根据前方信号灯的变化进行继续行驶操作或暂停行驶操作。

例如，某路口的一条道路划分有三个车道(分别为左车道、中间车道和右车道)，每个车道均有自动驾驶车辆。当交通信号灯为简单的红色、黄色、绿色三个无图案圆形组成的一组灯指导通行时。自动驾驶车辆无法及时准确地辨认所处车道的通行状态，易造成行驶缓慢，停滞甚至违反交通法规的变道、通行混乱，进而导致自动驾驶车辆的道路通行效率低下、安全事故频发。

因此，如何能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生。

第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法，方法包括：

获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；

根据车辆位置信息，确定自动驾驶车辆所在的目标车道；

根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息，以使自动驾驶车辆依据通行状态信息进行自动驾驶；其中，车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，信号灯反映车道不同时刻的通行状态。

可选地，在根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息之前，方法还包括：

获取样本路口数据和样本车道数据；

根据样本路口数据和样本车道数据，确定样本路口和样本车道的路口车道映射关系信息；

基于样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息；

利用路口车道映射关系信息和路口信号灯映射关系信息，生成车道信号灯映射关系信息，能够获取更加精确的车道信号灯映射关系信息。

可选地，基于样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息，包括：

根据样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口对应的样本信号灯；

获取样本信号灯的信号灯相位信息和配时表；

基于样本路口数据、信号灯相位信息和配时表，确定路口信号灯映射关系信息，能够更加精确地确定路口信号灯映射关系信息。

可选地，获取样本信号灯的信号灯相位信息和配时表，包括：

采集样本信号灯播发的实时信息；

解析实时信息，获取信号灯相位信息和配时表，能够获取更加精确的信号灯相位信息和配时表。